Reverse recognition
计算图像下半部分的直方图,将图像分成9个水平切片,从底部开始,在直方图的左峰和右峰周围围起一个200像素宽的窗口【将直方图垂直拆分为两半】,在水平窗口切片上查找可能是左车道和右车道一部分的像素,像素最多的位置作为车道线的起始位置,然后自定义窗口大小和个数向上做滑窗操作,滑动窗口自下往上计算在滑动窗口中的投影值, 取投影值最大的列和滑动窗口底边所在的行作为透视空间中的车道线坐标点,求出每个窗口中像素点的x和y坐标作为车道线的x,y坐标,当前窗口像素的平均x坐标作为下一个滑窗的中心位置。
原创
2022-10-18 08:14:44 ·
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