linjingtu的博客

潮电智库的统计数据进一步证实了这一点，今年前五个月，丘钛科技3200万像素以上的高端手机摄像头模组合计销量达8691.2万颗，占比接近一半，同比销量提升了76.2%。据6月12日的公告数据显示，丘钛科技5月手机摄像头模组销量达到3924.6万颗，同比增长35%，这一数字不仅显示了公司强大的市场竞争力，也预示了行业回暖的积极信号。报告还提到，由于智能型手机供应链的长期订单可见性较低，当前投资者对这类公司的持股可能仍显不足，这也为丘钛科技的未来发展提供了更广阔的空间。

系统通过测量激光脉冲的往返时间，利用光速恒定的原理，计算出物体与激光雷达之间的距离。Spot LiDAR，即点扫描激光雷达，通过快速旋转的镜面将激光束射向不同的方向，从而实现对目标区域的逐点扫描。LiDAR（Light Detection and Ranging，激光雷达）技术在扫地机器人中的应用，不仅提升了机器的智能性和实用性，还展现了一种科技与艺术的融合之美。精细的做工：扫地机器人的LiDAR部分通常具有精细的做工，无论是传感器的安装位置还是线路的布局，都体现出了制造商对产品的精益求精。

由于dToF技术使用非常短的光脉冲，并且测量的是光信号直接往返的时间，因此它能够实现亚毫米级的测量精度。当然市面上最具备影响力的是YOLE的商业评估报告，我这边同时具有这些报告，也有一些自己的见解，当然本篇讲解可能会同时涉及到几个模组厂和科研机构的逆向以及测试报告。YOLE的报告会略显中肯，对于技术的广度是够的，但是技术的深度是不够的，模组厂则相反，特别针对一个测试项，会用一些高级的设备做测试，得出一些实际项的测试报告，但是对于里面的算法和know what & know how也是不够的。

然而，尽管汇编语言具有直接和高效的特点，但由于其与特定硬件平台的紧密关联性，其可移植性和可读性相对较差。它为程序员提供了一种更加人性化、更易于理解和维护的编程方式，推动了计算机软件技术的快速发展。随后，随着计算机技术的不断发展，各种不同的汇编语言开始出现，每种语言都针对特定的计算机或计算机系列进行了优化。这些汇编语言与特定的机器指令集相对应，为程序员提供了一种更直接、更高效的与硬件通信的方式。在这些领域，汇编语言能够提供更精细的控制和更高的执行效率，从而满足对性能和安全性的严格要求。

基本原理是激光源发射一定视角的激光，其中激光持续时间为dt（从t1到t2），CCD的每个像素由两个同步触发开关S1（t1到t2）控制， S2(t2至t2+dt) 每个像素的电荷保持元件收集反射光强度的周期以获得响应C1和C2。ToF摄像头技术的优点是整体元件更小，可以应用到智能手机上而无需考虑屏幕尺寸，识别距离更远，可以拓展更多应用；照明问题的解决方案包括3D图像人脸识别和热成像人脸识别。ToF相机可以克服光线变化的影响，取得了优异的识别性能，系统整体性能在准确度、稳定性和速度方面均超过3D图像人脸识别。

最近，为了抑制AF伪影，传感器提供了一种先进的算法，可以检测PDAF像素区域附近的图像图案的方向性，并确定参考哪个区域进行校正。Electronic Imaging 发表了三星论文“采用 Nonacell 和 Super PD 的 CMOS 图像传感器的新型 PDAF 校正方法，以提高合并模式下的图像质量”，作者为 Yeongheup Jang、Hyungwook Kim、Kundong Kim、Sungsu Kim、Sungyong Lee 和 Joonseo Yim。

像所有优秀的相机技术一样，PDAF 的根源可以追溯到传统相机和数码单反相机。DSLR 相机使用镜子在专用相位检测传感器上反射主传感器光线的副本。智能手机没有相同的空间来容纳所有这些部件。相反，移动传感器在图像传感器中内置了专用的 PDAF 像素，这是一种借鉴紧凑型相机的方法。了解 PDAF 工作原理的最简单方法是考虑在最边缘穿过相机镜头的光线。当完美对焦时，即使是来自镜头这些极端的光线也会折射回来，并在相机传感器上的精确点处相遇。该焦点/会合点设置在图像传感器的前面或后面，会导致图像模糊。

如果需要拍摄宽广的画面，可以选择具有较大视场角的镜头，但需要注意分辨率的降低可能会影响图像的清晰度和细节表现。这是因为短焦距镜头具有更宽的视角，能够捕捉到更多的画面，而长焦距镜头则具有更窄的视角，能够放大远处的物体。此外，需要注意的是，视场角和分辨率还受到其他因素的影响，如镜头的光学性能、相机的传感器尺寸和分辨率等。需要注意的是，视场角的计算可能受到镜头畸变、传感器尺寸和拍摄距离等因素的影响。另外，视场角的大小通常以度数表示，较大的视场角意味着更宽广的视野范围，而较小的视场角则意味着更狭窄的视野范围。

在实现自动对焦时，iToF技术通过对目标物体进行连续的测距，根据距离信息快速调整镜头的焦距，实现对焦。相较于传统的相位对焦和反差对焦技术，iToF技术具有更高的精度和速度，且不受光线条件的影响。相位对焦需要比较透镜组之间的距离变化来计算对焦，而反差对焦则需要比较画面边缘的明暗变化来计算对焦，这两种方法都容易受到光线条件的影响。ToF辅助对焦技术的工作原理是，通过向目标物体发射光信号，并测量光信号从发射到返回的时间，计算出目标物体与摄像头之间的距离。根据距离信息，自动对焦系统快速调整镜头的焦距，实现对焦。

标定工具软件：如VectorCAST、CANdb++等，这些软件可以与发动机ECU进行通信，对发动机的参数进行实时监控和调整，同时也可以进行数据分析和处理，帮助工程师完成发动机的标定和优化工作。参数调整和优化：标定工程师需要根据测试结果和数据分析，对发动机的参数进行调整和优化，包括喷油定时、点火定时、气门正时等，以实现发动机性能、燃油经济性和排放的最佳组合。数据分析和处理能力：具备强大的数据分析和处理能力，能够从海量的测试数据中提取有价值的信息，进行深入的分析和处理，为参数调整和优化提供科学依据。

在C++中，可以利用一些库或框架来实现协程，例如现有的C++协程库、基于汇编代码的上下文切换、基于操作系统提供的API实现上下文切换、基于setjump/longjump的协程切换等。需要注意的是，在使用协程时需要了解协程的工作原理和相关API的使用方法，以便更好地编写高效、可维护的代码。需要注意的是，协程的切换和调度由用户定义，需要了解协程的工作原理和相关API的使用方法。全局切换的开销：虽然协程的切换开销相对较小，但如果频繁地在协程之间切换，特别是在大量的协程之间切换，可能会造成不必要的开销。

维悟光子团队正在基于领先的光学设计和算法能力，开发更大视场角、更大测量范围的单目红外3D相机和单目RGB-D相机，致力于为机器人、生物识别、手机/电脑、AR/VR、自动驾驶、工业/医疗检测等应用场景提供更优性能和更高性价比的3D视觉感知方案。维悟单目3D相机能够以更低的成本获取更高分辨率的点云图，让机器人可以“看到”更微小的物体和更准确的轮廓细节，同时可以在强环境光、反光/黑色物体等corner case下稳定输出正确点云，实现更好的识别和避障效果。硬件系统的轻量化和降本是3D视觉市场演进的必然趋势。

现在开始所有一线城市和二线城市建立程序员交流群，为了防止病毒以及一些丧心病狂的广告人士，现在各大群以程序员为基础，入群者必须为程序员，严谨广告和僵尸人士入群，有想加群者加我微信，备注城市。比如想加入南京程序员交流群，备注南京，或者微信聊天窗口私聊我。

车型诊断基本都是通过读取故障码，获取故障码的信息在有的放矢去解决车辆故障，所以说集成一个故障码库是一个ODM厂核心技术，同时也是一个不断积累的过程，并且一般故障码是增加扩容的过程，以前的故障码是不允许修改，他们很经常以固定的故障信息反馈给维修人员。作为一个维修人员，肯定希望获取更多的信息的，有些DTC没有用PCBU的格式给出来，特别在一些国产车上面不按常理出牌，故障码都是残缺不全的而且还不标准，因为国产车很多都是生搬硬套，多种ECU拼凑一起，甚至发动机都是拼凑的，强行组装一起。比如FIAT的故障码库如下。

很多东西一开始给出去的并不是最优的方案，而是在客户端支持中，以及在持续不断的芯片验证中，发现还可以这么做，还能够再提升Sensor的性能，所以说这是一个持续的过程。曾经听说过一个故事，在某厂里ST产品一直作为第一供应商多年，然后近段时间即将被新兴公司的ToF产品所打败，性能报告已经出来，但是ST并没有更新产品，而是在原有产品更新了固件以及标定流程，此时产品的性能又是超越其他供应商的产品。相机矩阵不考虑镜头失真，因为理想的针孔相机没有镜头。为了准确地代表一个真实的相机，相机模型包括径向和切向的镜头畸变。

无论是产业投资，财投，天使投等融资都难以被资本市场买单，根据北京投行的朋友反馈，今年投资人关注得比较多，不是简单的说给你钱就给你钱，再也没有了追着给你钱的行为。这一年ToF包括了北极芯微，光梓，阜时科技，世瞳微完成了融资，激光雷达包括一径科技，速腾聚创完成了融资，Vcsel头部纵慧完成了融资，方案商安思疆完成了融资，当然思特微和奥比成功IPO后登录IPO市场，也包括了AI四小龙走向证券市场。未来还是希望ToF行业的公司能够撑到最后，在3D井喷到来之际，彼此笑到了最后。

大家可能会经常听到这些词汇，3D堆叠，FSI，BSI，SPAD，iToF，dToF，CMOS，Binning，FOV，FOI，CP，FP，Rolling Shutter， Global Shutter等，产品里包括了激光雷达，光感，SLAM，扫地机，消费电子，车规等，外行人不了解的往往懵。在产品性能层面，BSI真的很优秀，dToF产品在PDE层面，3D图像以及点云能力都远远的甩开了FSI的产品，那种是令人惊艳的，以CMOS为阵营的思特微发布新产品都是BSI产品系列。

第三次握手：客户端收到 SYN 报文之后，会发送一个 ACK 报文，当然，也是一样把服务器的 ISN + 1 作为 ACK 的值，表示已经收到了服务端的 SYN 报文，此时客户端处于 ESTABLISHED 状态。如果有大量的连接，每次在连接、关闭时都要三次握手，四次挥手，会很明显会造成性能低下，因此，HTTP有一种叫做keep connection的机制，它可以在传输数据后仍然保持连接，当客户端再次获取数据时，直接使用刚刚空闲下的连接而无需再次握手.首先是WSAData数据建立，初始化dll。

一般圈子里的朋友，驱动开发都是大杀四方，比如高通平台，全志平台，MTK平台，海思平台，RK平台，以及FPGA平台等，曾经和思特微的朋友聊，我问他们有几个驱动开发工程师，他说他们一般就一个人负责多个平台。如果你的camera想要切入手机消费电子平台，那么一定避不开高通和MTK平台，特别如今华为的麒麟芯片受阻不得不用高通平台，也就是市面上的手机基本就是高通平台为主，所以说任何的ToF产品，都会执着于在高通平台点亮。包括分辨率，时钟，帧率，积分次数，裁剪，最主要的是分辨率，其他都是寄存器控制。

在这个对话框中您可以选择您要打开的设备索引号和 CAN 通道，以及设置 CAN 的初始化参数，然后点“确定”按钮来打开设备操作窗口（或者也可以点击“确定并启动 CAN”按钮打开设备操作窗口并自动打开设备和启动 CAN 通道）。这里为什么要做滤波设置，大家清楚嘛，因为当你和汽车ECU通讯的时候，是非常多的系统ID和Service ID，甚至还会有广播模式都集中在OBD总线上传输，你如果不设滤波，基本找不到你想要的那个ECU数据。接着，设备操作窗口中可以点击“滤波设置”按钮进行滤波设置（如果不需要设置滤波，

但是苹果dToF LiDAR技术的推广，让dtof成为了整个行业关注的焦点，很明显这是一个在国内没有人玩的东西并且是前沿的，有前景的，吸引了大量的大佬。dtof sensor最早处于1D消费级的状态，而且一直都是被外国的公司所垄断，比如ST意法半导体，AMS艾迈斯欧司朗，安森美，这几家的每年的市场销售收入可能达到了十几亿美金的规模，本来他们都在闷声发大财。3D dToF：VI4310，VI4320，VI4330，VI4331系列，VI4340。产品包括1D dToF(ND系列，包括ND01，ND03，

在系统验证以及测试当中，我们会用一些标准来卡控产品的性能以及能力，很多指标都会在统计学里找到，当然这些指标并不唯一，但总能从一些层面来看到这些产品的表征和形态，帮助我们去解决问题，优化改善产品。测距极限表征上通过10%，85%反射率板标注最远测距距离，表达形式如XXm@10%。测距距离越长表明在系统中接触到物体的时间越早，留给系统判断和决策的时间越长，但是点云数据的处理往往和系统的算力及其他配件整体作用相关联。测距精准度表征测量物体时数据的一致性。精度越高表示误差越小，每一次获取到的数值更为一致。

此时的Binning有好处，但是也有弊端，当行和列同时采用Binning时，图像的纵横比并不改变，当采用2:2Binning，图像的解析度将减少75%。当然不懂dToF的Histogram肯定是不会的。Binning Mode在器件尺寸，硬件，软件，算法层面都是能做的，大部分人的印象应该是基于器件最原始的Pitch size的Binning，但是当一款Sensor被设计出来的时候，往往不能考虑那么多，或者说已有的Binning mode无法满足需求，就需要应用层客户端做一些软件算法处理。

python脚本的代码效率是最高的，因为短短几行代码就能实现目的。这边讲的是基于python的matplotlib这个应用，这是一个仿造matlab的应用。换句话说，matlab能做到的图形渲染，这个库基本也能实现，可能有点勉强。如今，python越来越多的被工作者所接受和认可，不仅仅是程序员，用这门语言的人已经涉及到了财务，金融从业者，以及跟数据处理相关的学者，教授等。二维图像其实就是数组，这里面引入了pixel的概念，每一个pixel都会有一个数值，这个值可能是RGBD中的值。

为了实现最快的测距周期，将报告周期设置在测距周期以下的毫秒，以确保不会有等待时间。除了8X8固定了pixel的位置意外，其他模式客户可以设计自己的spad掩码，并将spad单独分配给通道。对于这些spad掩码，有一些约束。左下角提示红色代表光学中心，绿色方框表示单个spad，每个MP里可能有2X3个spad,也有2X5个spad，也有3X6+3个spad,这部分适配光学,最大的程度的利用spad区域。以下是几种预定义的spad掩码，非常灵活的配置，来适配各种3X3,4X4,8X8的模式选择。

ST除了单片机牛逼之外，在dtof这个赛道也是杠杠的霸主，甚至比AMS还牛，单点dtof的出货量是最高的，不仅仅在华为的供应链体系之中，同时也在其他大厂的供应链中，特别是VL53系列，成为目前国内dtof单点的pin-pin的替代，基本上大家都有他们家的demo来对标性能。其实，这部分规格跟AMS的8828是一样的，这也是目前单点在市面上的拓展，不然似乎没有其他更多的更新了。当然意法半导体的直方图专利算法，能够在FOV内探测市场内的不同物体，直方图还提供覆盖超过60cm的玻璃盖串扰免疫功能。

itof其实相当成熟了，已经应用在非常多的场景当中，比如客流统计，扫地机，人脸识别等等。dtof则是作为新兴的技术，其实不少问题难解，虽然原理上有很好的技术支撑，但是从目前测试下来看，dtof的抗环境干扰，多路径，测距极限距离，功耗，精度。。。还是需要走非常的路，至少直接替代itof和结构光不可能。多路径只是3D image sensor中的一个问题点，并且在许多场景当中是可被用算法解决的，或者在光学以及系统层面搭建上克服，能否彻底根治或者将干扰程度降到最低，这也许大概就是产品的闪光点和最大的卖点了。

做驱动的对内核模式肯定不陌生，内核操作是一种高特权模式，比较深入底层，其中的程序代码能直接访问所有内存，包括所有的用户模式进程和应用程序的地址控件和硬件。一般来说，只有主程序或者管理员，才被允许直接内存操作，毕竟比较危险，如果在pc的windows系统上，有可能会导致蓝屏的发生。内核如果拥有的独立的内存地址空间，那么处于一个独立的进程中，每次进行系统调用都需要切换进程，内存消耗巨大，不仅需要寄存器进栈出栈，还会使CPU中的数据缓存失效、MMU中的页表缓存失效，这将导致内存的访问低效。

当在多条继承路径上有一个公共的基类，在这些路径中的某几条汇合处，这个公共的积累就会产生多个实例（或多个副本），若想保存这个积累的一个实例，可以将这个公共基类声明为虚基类。对于虚函数的支配规则，他应该执行哪个函数的规则，对于虚函数表，这些如果没有了解框架和细则，就会造成严重的运行错误，一行代码都会引起一连串反应。多重继承容易让代码逻辑复杂，产生歧义（包括语法编译）思想混乱，一直备受争议，中小项目中较少使用，后来的Java，C#，PHP等干脆取消了多继承。我们经常熟悉的继承基本都是基于一个基类，也就是单继承。

电脑处理器一般指电脑cpu。运算逻辑部件，可以执行定点或浮点算术运算操作、移位操作以及逻辑操作，也可执行地址运算和转换。平时侃侃而谈的cpu，比如英特尔，amd，cpu插槽等，你知道如何通过代码获取吗。作为一名成熟的黑客，如果想入侵你的电脑，必然先获取你的cpu名称，然后通过cpu指令直接改写了你系统内部的东西，让你瘫痪。从代码中其实可以看出处理器的名称是包括48个字符的，这里面可能还有点讲究，不过不要紧，只要用好接口api即可，可以不深究，以下是打断点后的每一步调试过程。英文Control unit；

windows获取显卡名称上一篇获取显卡名称，这一篇讲获取显卡的显存。显卡显存的注册表路径位置信息依然跟上篇讲的一样，只是他的属性是确认是否能访问以及显卡信息的值是否存在获取显卡内存信息不同厂商的显卡，它们在注册表中写入信息时使用的类型不同,所以还要针对REG_QWORD,REG_DWORD,REG_BINARY去做不同的解析结果可以清晰的看出我的显卡是1024个字节也就是1G...

能够看懂代码，说明你掌握了语法以及代码逻辑，能够看万行代码，说明你已经对代码的架构和框架，有一定的认知。不断的阅读项目代码，开源代码，美丽而优雅的精华能够滋润你，让你不断的沉淀，未来变得更强大。如果这个项目代码有文档或者设计框架，毫无疑问这对你是幸运的，你只要按照文档去编译好这个代码，成功运行后，可以断点，可以打log，一行行的熟悉理解代码即可。如果没有文档，项目又是你陌生的开发环境，那么你可能需要请教一下前辈，前面交接的人或者说项目中一个team的人，他们或许会给你一些指导，足够让你上手。...

女孩子想要男孩子在家中过夜，所以说“我家有一个会发光的3090”，这样就会吸引男孩过去，毕竟没有一个男生会拒绝会发光的3090显卡。作为一个windows客户端开发工程师，在需要上报本地用户电脑的信息时，最经常需要获取显卡的信息，因为系统因素造成的问题可能有八成是显卡造成，这就是一件令人头疼的事情。网上已经介绍了很多种获取显卡的方法，但是大部分都是别人集成了库的api接口调用，这里介绍的是通过询问注册表来获取显卡的信息。检索一个已打开的注册表句柄中，指定的注册表键的类型和设置值。...

不正常，字体穿透，忽明忽暗正常现象近来用Duilib轻量级UI库做界面，字体出现了一些问题。我是铺了一层蒙版之后进行操作的，以下是几种可能情况一.属性设置错误比如label标签控件SetShortcut属性会影响到这个效果，具体原因我也不明RichEditUI的transparent属性是透明的如果属性问题，请认真检查各个属性排除，有可能会导致这方面情况二.堆叠排版问题......

在我们编写程序的时候，经常会注意到的一个问题就是如何能够让程序只运行一个实例，确保不会让同一个程序多次运行，从而产生诸多相同进程，给我们的带来不便呢？创建互斥体实现（强烈推荐新手用这个方法）CreateMutex是一个计算机函数，作用是找出当前系统是否已经存在指定进程的实例。如果没有则创建一个互斥体。这个方法是最为简单的一个方法，语法逻辑比较容易接受，后面的进程，内存，原子等操作，需要有一定操作水平的程序员才能了解。代码如下QT平台基于共享内存QSharedMemory（标准C++请参考下面）基于Qt的实现

GUI的鼻祖MFC虽然做起来很不方便，但是也搞了很多人性化的设计，特别是基于windows系统的使用层面上，对于UI控件的设计有很多极好的用户体验。比如EditControl，这个控件带有记忆路径设计，还能够支持拖拽文件获得全路径，相当的了不起。记忆性路径拖拽接受文件属性QT中的QLineEdit不可否认的是，QT在ui方面做了很多改善，并且极力为开发者提供了方便，但是相对比MFC的控件来说，QT是给开发者提供了方便，并没有给用户带来更多体验的上升。在性能，以及使用习惯层面，windows的mfc依然不愧是

crash 由来于用户体验大家可以先看看这篇文章: dump方式保留程序崩溃现场qq 和 微信有那么多的日活用户，每个用户的机子都是不同的硬件配置，除了软件本身没有非常严重bug或者问题（例如指针异常，内存泄露，非法访问，内核崩溃），总是会出现兼容或者其他冲突性问题， 这就是不可避免的crash, 但是当crash 出现后, 怎么处理比较好呢？比如qq 崩溃后提示抱歉 qq 遇到意外情况, xxxx 然后收集 dump 就退出了。这样用户体验还可以, 如果是弹出一个默认的红框加一大串英文可能用户就骂娘

背景阅读开源代码的时候，非常多的场合会看到EnterCriticalSection和LeaveCriticalSection成对的出现，它们是代表什么意思呢，为啥见到Enter就一定会有leave成对。critical section是翻译是临界截面，临界区的意思。多线程间的通信有四个方法，包括临界区，互斥量，信号量，事件。我看了网上很多博客，似乎把critical section和互斥量搞混了，很多博客里说critical section是互斥量，准确来讲这是一个互斥变量不是互斥量。临界区critical

作为一个IT从业者，对于外包公司这个应该不陌生。我相信，有九成的从业者在找工作中受到外包公司的骚扰，甚至也在外包公司服务过。比较知名的外包公司比如中软国际，文思海辉，软通动力，博彦科技，浙大网新等等，简直是无孔不入，特别是在你忙于找工作的时候，有可能同一家外包的几十个hr同时联系你，因为外包公司就是一个皮包公司，里面的hr说白了就是业务员，他们只有一个目的，就是将你拉入他们的坑中。在这里，你可能也看出来了，我不喜欢外包公司，但同时我也不鄙视进入外包公司的同学。很多时候当我们找不到好的雇主时，更多的是外包公司

背景安卓游戏模拟器，顾名思义，就是将安卓的游戏放到windows上来玩，windows上完全模拟安卓的系统，键位设置也从安卓的触屏直接映射到键盘上，或者说键盘可以直接通过手柄来操作。当然，更高级的应用直接通过这些键位，可以做一些游戏辅助的操作，婉转一点就是一些吃鸡类游戏可以实现自动追踪，自动瞄准射击。下图为王者荣耀的键位设置，可以清晰看到键盘上的各个按键，已经映射到安卓触屏上的各个位置，包括左下角的方向行走，还有技能按键，键盘视角，观察视角等。其实你在安卓手机上虽然是触屏的，没有通过按键来操作，但是你的每次