运动学解析~旋转矩阵推导
极坐标系和直角坐标系是等价的,在极坐标系下,一个点可以表示为(r,θ),在直角坐标系下,表示为(x,y)。那么A点在老坐标系下的坐标值(x,y)是已知的,因此只要知道,新坐标系相对于老坐标系的旋转情况(旋转矩阵)就能知道,B点在老坐标系下的坐标(x',y')了。在极坐标系下一个点的坐标,用角度和长度表示即可,在直角坐标系下一个点的坐标,用x,y来表示。A点相对于老坐标系(黑色坐标系)的方位与B点相对于新坐标系(红色坐标系)的方位一致,因此。(3)因此得出(x',y')=旋转矩阵*(x,y)
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2022-09-07 18:17:06 ·
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