运动学解析~旋转矩阵推导

旋转矩阵的推导要注意最关键的一点,就是我们需要的是坐标系的旋转变换,而不是点的旋转变换。大部分解释是第二条推导,所以感觉上就不能说服人。

本文转自这个链接:旋转矩阵怎么推导_如何推导旋转矩阵_独孤小白兔的博客-CSDN博客

f07acf46df245247d761f1f1a9b1e498.png

极坐标系和直角坐标系是等价的,在极坐标系下,一个点可以表示为(r,θ),在直角坐标系下,表示为(x,y)。选取哪种坐标系是看哪种坐标系比较方便,在直角坐标系下处理直线、平移等非常方便;在极坐标系下,旋转操作非常方便。如果想在直角坐标系下进行旋转操作,则需要旋转矩阵进行操作。

旋转矩阵推导,方式一:

在极坐标系下一个点的坐标,用角度和长度表示即可,在直角坐标系下一个点的坐标,用x,y来表示

得出

aceac50b2262590aca47b1b9e848c002.png
所以旋转矩阵为

9103543684a5a14170392518297bdad1.png

注意:θ是转换后的X'轴与初始X轴的夹角,不是向量的夹角。
旋转矩阵的推导,方式二:

A点相对于老坐标系(黑色坐标系)的方位与B点相对于新坐标系(红色坐标系)的方位一致,因此

B点坐标,在新坐标系下,坐标值与 A点坐标,在老坐标系下,坐标值 一样一样的

那么A点在老坐标系下的坐标值(x,y)是已知的,因此只要知道,新坐标系相对于老坐标系的旋转情况(旋转矩阵)就能知道,B点在老坐标系下的坐标(x',y')了

即(x',y')=旋转矩阵*(x,y)

(1) 老坐标系下x轴(黑色)的单位基矢i可以表示为:

b8f51941e2077e5552b3a0c148edd120.png
y轴的单位基矢j,相当于x轴的单位基矢i逆时针旋转90°,可以表示为:

 57743a9692a9a20494878bab3de4aa72.png


(2)我们现在写出新坐标系的旋转情况,

新坐标系的x轴相对于老的x轴旋转了θ则

c41961d5c754155996ad68b21c7ad0a3.png
新坐标系的y轴相对于老的y轴旋转了θ则

 bd96e9e2178322f66603bb8e9691b110.png


新坐标系相对于老坐标系的旋转可表示为(i',j'),即旋转矩阵

fbd3b6170cef5cf8ea1899fbe3fb0989.png
(3)因此得出(x',y')=旋转矩阵*(x,y)

 aceac50b2262590aca47b1b9e848c002.png


方式一是他的代数解释,方式二更像几何图像解释,更直观,两者一致
 

  • 0
    点赞
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值