PCL点云处理
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LittleLittleFish_xyg
毕业于华侨大学机械制造及其自动化专业,主要从事图形学相关算法,涉及c++、qt、opengl、cgal、vtk、meshlab、pcl等。
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PCL点云处理之IO模块
PCL点云处理库之I/O模块I/O模块中共有21个类,28个函数实现,主要用于点云文件输入输出、支持OpenNI的设备源数据获取接口(多种感知设备获取点云图像数据)、数据存储等功能。1、pcl::FileReader PCD文件读取intreadHeader(xxx)读取点云文件头接口函数read(xxx)读取点云数据到cloud对象中2、pcl::FileWriter P...原创 2019-11-08 14:16:39 · 1221 阅读 · 0 评论 -
KD树在PCL中的运用
KD树在PCL中的运用一、什么是KD树二、KD树的如何搭建三、如何理解这个KD树呢四、KD树在点云处理PCL中的使用一、什么是KD树本质上说,KD树就是一颗平衡二叉树,是将多维空间数据空间划分的一种结构,通常在二维空间和三维空间上使用,根据划分规则将多个点划分为节点空间,划分规则通常是根据距离的平方作为划分权重,即根据距离权重的二分法形成的树结构(表述可能不太适合),目的用于快速查找一个指定点...原创 2018-10-13 17:14:43 · 1986 阅读 · 0 评论 -
无序点云排序
无序点云排序在实际开发过程中,往往会遇到对一群点云数据先进行某种方式排序,然后再作其他的算法处理,达到工程目的。例如,本文需要处理以下点云数据,在进行后续算法之前需要先对点云进行排序,三维点云数据根据z轴数据从大到小排序。考虑到后面算法过程当中会频繁插入新的点、频繁删除点的动作,选择了set作为存储结构先随机生成点云数据 vector<vec>pointsCloud; ve...原创 2018-10-15 15:06:43 · 7577 阅读 · 4 评论 -
八叉树及应用
八叉树及应用八叉树的定义如何搭建一颗八叉树八叉树的作用八叉树的实际应用上一次介绍了KD树及应用,这次介绍一下八叉树,主要从定义、结构、作用及应用几个方面进行理解。八叉树的定义八叉树是在描述三维空间坐标场景中常用的一种数据结构。如下图所示,一个空间自身作为根节点,当需要细分内部区域时,将空间划分为八个小空间,即八个子节点,若某个小节点还需要细分,则继续往下划分八个子节点,就这样将一个空间不断的...原创 2018-10-16 11:55:37 · 12830 阅读 · 6 评论 -
PCL点云库的基本数据类型
PCL点云库的基本数据类型初学PCL点云库,对于点云处理很好奇,但入门门槛比较难,由于之前有过三维几何处理算法的基础(网格变形、特征分割、曲面上的最短路径、网格曲面的各种参数化、特征重用等相关算法基础),对于三维点集的数据类型的理解,相对比较容易,所以想通过各种渠道学一下pcl库,来提升自我。本人的学习习惯,先从简单的入手,对于一个新的库,先从基础数据类型学起,毕竟后面的算法都是在这些简单的类...原创 2018-10-10 11:34:18 · 1663 阅读 · 0 评论