CH2 数组类6 - 均摊复杂度和防止复杂度的震荡

resize的复杂度分析:

 resize并不是每次操作都会被触发,只有邻近容量上限时才会resize,所以按照最坏的情况O(n)来作为它的复杂度并不合理。

那我们要怎样分析addLast(e),包含resize的复杂度呢?

假设容量capacity是8,每个都是addLast,当第九次addLast操作时会触发resize,使复制8次到一个新数组,然后再增加第九个元素。也就是说,9次操作触发了一次resize操作,一共17次操作,对于9次addLast作,每次花费大概是17/9 约等于2,
也就是 capacity是n,当满了时,将会操作n次复制,然后+1次增加操作,所以是2n + 1 次。2n+1 / n 。平均每次addLast进行了两次操作。

结论:
因为resize不是每次都会被触发,每n+1次触发一个resize,且为 2n+1次,将其平摊给n+1, 2n+1 / n+1。平均每次addLast进行两次操作,这样均摊复杂度计算后,addLast的时间复杂度是O(1)
在上面这个例子里,均摊计算比最坏时间复杂度有意义,因为最坏情况不会每次都出现。
同理addRemove的均摊复杂度也是O(1)

均摊复杂度:
一个相对比较耗时的操作,如果可以保证不会每次都触发,这个时间可以分摊到其他时间里。

复杂度震荡
当同时思考addLast removeLast 两个操作时

如果一个数组的capacity已满,然后addLast会马上扩容,然后再removeLast会马上缩减容量,再addLast,再removeLast。。。这样导致了反复的resize。每次操作都是O(n),并不是上一个例子中的n+1次才会出现
明明均摊时想的挺好,但是就是有特殊的情况导致了复杂度猛地变量,导致了震荡。

出现问题的原因:
removeLast时,resize过于着急(Eager),
解决方案:
Lazy 使用懒惰策略
当size == capacity/4 时,容积才减半
Lazy懒惰策略也适用于线段树

修改remove方法中resize

//要注意 data.length 有可能变成1 1/2=0  这时会发生错误,所以要注意
 if(size == data.length / 4 && data.length / 2 != 0) {
       //复用resize  可以变小也可以变大
       resize(data.length / 2);
  }

学习数据结构的方式:
怎样具体存储数据?
怎样在具体存储的基础上进行增删改查

要使用STM32C8T6和JGB37-520编码器电机进行测距,您需要进行以下步骤: 1. 连接JGB37-520编码器电机和STM32C8T6单片机。 2. 配置STM32C8T6的定时器,以便读取编码器信号。 3. 通过读取编码器信号,计算电机的转速和位置。 4. 使用电机的转速和位置信息,计算电机的线速度和加速度。 5. 将电机的线速度和加速度转换为距离。 下面是一些可能有帮助的代码片段: 1. 连接JGB37-520编码器电机和STM32C8T6单片机 JGB37-520编码器电机有两个信号线,一个是A相信号线,一个是B相信号线。将A相信号线连接到STM32C8T6的TIMx_CH1引脚,将B相信号线连接到TIMx_CH2引脚。 2. 配置STM32C8T6的定时器,以便读取编码器信号 使用STM32的定时器来读取编码器信号。您需要配置定时器的输入捕获模式,以便捕获编码器信号的上升沿和下降沿。您还需要设置定时器的计数器和预分频器,以便在每个捕获事件之间测量时间。下面是一个示例配置: ```c // 定义定时器和GPIO引脚 #define TIMx TIM2 #define TIMx_CLK RCC_APB1Periph_TIM2 #define TIMx_IRQn TIM2_IRQn #define TIMx_IRQHandler TIM2_IRQHandler #define TIMx_CH1_GPIO_PORT GPIOA #define TIMx_CH1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 #define TIMx_CH1_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA #define TIMx_CH1_SOURCE GPIO_PinSource0 #define TIMx_CH1_AF GPIO_AF_TIM2 #define TIMx_CH2_GPIO_PORT GPIOA #define TIMx_CH2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 #define TIMx_CH2_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA #define TIMx_CH2_SOURCE GPIO_PinSource1 #define TIMx_CH2_AF GPIO_AF_TIM2 // 初始化定时器 void TIM_Config(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; // 使能定时器和GPIO时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(TIMx_CLK, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(TIMx_CH1_GPIO_CLK | TIMx_CH2_GPIO_CLK, ENABLE); // 配置GPIO为TIMx通道1和通道2 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TIMx_CH1_GPIO_PIN | TIMx_CH2_GPIO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 将GPIO引脚映射到TIMx通道1和通道2上 GPIO_PinAFConfig(TIMx_CH1_GPIO_PORT, TIMx_CH1_SOURCE, TIMx_CH1_AF); GPIO_PinAFConfig(TIMx_CH2_GPIO_PORT, TIMx_CH2_SOURCE, TIMx_CH2_AF); // 配置定时器为输入捕获模式 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; TIM_ICInit(TIMx, &TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; TIM_ICInit(TIMx, &TIM_ICInitStructure); // 使能定时器中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIMx_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); // 启动定时器 TIM_Cmd(TIMx, ENABLE); // 启用定时器的捕获中断 TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2, ENABLE); } // 定时器中断处理函数 void TIMx_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIMx, TIM_IT_CC1) != RESET) { // 处理A相信号 TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC1); } else if (TIM_GetITStatus(TIMx, TIM_IT_CC2) != RESET) { // 处理B相信号 TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC2); } } ``` 3. 通过读取编码器信号,计算电机的转速和位置 当定时器捕获到编码器信号的上升沿或下降沿时,您需要更新电机的位置和速度。在处理A相信号时,如果B相信号也发生了变化,则电机向前转动;如果B相信号没有发生变化,则电机向后转动。在处理B相信号时,您可以使用相同的逻辑来确定电机的方向。下面是一个示例实现: ```c // 定义编码器参数 #define ENCODER_RESOLUTION 1000.0f // 编码器分辨率 #define WHEEL_DIAMETER 0.1f // 轮子直径(单位:米) #define GEAR_RATIO 100.0f // 减速比 #define PI 3.1415926 // 定义电机状态 typedef struct { uint32_t position; // 电机的位置(单位:脉冲) float speed; // 电机的速度(单位:转/秒) } motor_t; motor_t motor; // 处理A相信号中断 void handle_encoder_A_interrupt(void) { if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1)) { // 编码器向前转动 motor.position++; } else { // 编码器向后转动 motor.position--; } } // 处理B相信号中断 void handle_encoder_B_interrupt(void) { if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0)) { // 编码器向前转动 motor.position++; } else { // 编码器向后转动 motor.position--; } } // 计算电机的速度和位置 void calculate_motor_speed_and_position(void) { static uint32_t last_position = 0; static uint32_t last_time = 0; // 计算电机的位置 uint32_t current_position = motor.position; float delta_position = current_position - last_position; last_position = current_position; // 计算电机的速度 uint32_t current_time = TIM_GetCounter(TIM2); float delta_time = current_time - last_time; last_time = current_time; float delta_angle = delta_position / ENCODER_RESOLUTION * 2 * PI / GEAR_RATIO; float delta_distance = delta_angle * WHEEL_DIAMETER / 2; motor.speed = delta_distance / delta_time; } ``` 4. 使用电机的转速和位置信息,计算电机的线速度和加速度 使用电机的速度和位置信息,可以计算电机的线速度和加速度。您需要将电机的速度转换为线速度,然后使用两个连续的速度值来计算电机的加速度。下面是一个示例实现: ```c // 计算电机的线速度和加速度 void calculate_motor_linear_speed_and_acceleration(float *linear_speed, float *acceleration) { static float last_speed = 0; static uint32_t last_time = 0; // 计算电机的线速度 *linear_speed = motor.speed * WHEEL_DIAMETER / 2; // 计算电机的加速度 uint32_t current_time = TIM_GetCounter(TIM2); float delta_time = current_time - last_time; last_time = current_time; *acceleration = (*linear_speed - last_speed) / delta_time; last_speed = *linear_speed; } ``` 5. 将电机的线速度和加速度转换为距离 最后,您可以使用电机的线速度和加速度来计算电机的距离。下面是一个示例实现: ```c // 计算电机移动的距离 void calculate_motor_distance(float *distance) { static float last_speed = 0; static uint32_t last_time = 0; // 计算电机的线速度和加速度 float linear_speed, acceleration; calculate_motor_linear_speed_and_acceleration(&linear_speed, &acceleration); // 计算电机移动的距离 uint32_t current_time = TIM_GetCounter(TIM2); float delta_time = current_time - last_time; last_time = current_time; *distance += (last_speed + linear_speed) / 2 * delta_time; last_speed = linear_speed; } ``` 以上是一个简单的示例,可以帮助您开始使用STM32C8T6和JGB37-520编码器电机进行测距。但是,请注意,您需要进行更多的调试和测试,以确保代码的正确性和可靠性。
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