STM32CubeMX STM32F103C8-CAN

REF https://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8170185

 

1- F103C8 BlockBlock

 

CAN 位于APB1 Bus freq=36MHz,

 

特别注意上图下方的几个公式.可以得出的结论是：

CAN波特率=APB总线频率/BRP分频器/(1+tBS1+tBS2)

 

2- STM32CubeMX 中设置

CAN baud rate = 500Kbps;

36MHz/72= 500K   ==>   Prescaler * ( Bit_Segment_1 + Bit_Segment_2 + 1)  = 72  ==> 可以设置

Prescaler =12; Bit_Segment_1 = 3; Bit_Segment_2 = 2; 

ReSync_Jump_Width 不参与CAN波特率计算。

Keil-MDK-PACK-install

 

3 与CAN波特率有关的寄存器

CAN位时间特性寄存器 (CAN_BTR)

地址偏移量: 0x1C
复位值: 0x0123 0000
注： 当CAN处于初始化模式时，该寄存器只能由软件访问。

                                                                                         图2

 

位31	SILM: 静默模式(用于调试) 0: 正常状态； 1: 静默模式。
位30	LBKM: 环回模式(用于调试) 0: 禁止环回模式； 1: 允许环回模式。
位29:26	保留位，硬件强制为0。
位25:24	SJW[1:0]: 重新同步跳跃宽度 为了重新同步，该位域定义了CAN硬件在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。 tRJW = tCAN x (SJW[1:0] + 1)。
位23	保留位，硬件强制为0。
位22:20	TS2[2:0]: 时间段2 该位域定义了时间段2占用了多少个时间单元 tBS2 = tCAN x (TS2[2:0] + 1)。
位19:16	TS1[3:0]: 时间段1 该位域定义了时间段1占用了多少个时间单元 tBS1 = tCAN x (TS1[3:0] + 1)
位15:10	保留位，硬件强制其值为0。
位9:0	BRP[9:0]: 波特率分频器 该位域定义了时间单元(tq)的时间长度 tq = (BRP[9:0]+1) x tPCLK

 

 

4- CAN发送code

REF:

https://www.cnblogs.com/birdBull/p/10905067.html

 

		HAL_CAN_Start(&hcan);
		CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
		uint8_t TxData[8] = {0x23, 0x81, 0x60, 0x00, 0x55, 0x55, 0x08, 0x00};
		uint32_t TxMailbox; 
		uint32_t std_id = 0x601;  

		TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
		TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;            
		TxHeader.StdId=std_id;
		TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
		TxHeader.DLC = 8;
						
		if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK)
		{
			 /* Transmission request Error */
			 Error_Handler();
		}