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RDAIRBAGPSI5UG, RDAIRBAGPSI5 Airbag Reference Platform - User’s Guide
RDAIRBAGPSI5-001 NXP USA Inc. | 开发板，套件，编程器 | DigiKey
AS5172 High-Resolution On-Axis Magnetic Angular Position Sensor with PSI5 Output
AS5172E High Resolution POS Sensor, PSI5 Interface | ams
Specifications - PSI5
2.2 Symbols / Parameters
3 Data Link Layer
4 Physical Layer
4.3.1 Single Sensor, Point to Point Asynchronous Topologies (PSI5-A)
4.4.1 Synchronous Parallel Bus Mode (PSI5-P)
4.4.2 Synchronous Universal Bus Mode (PSI5-U)
4.4.3 Synchronous Daisy Chain Bus Mode (PSI5-D)
4.6 ECU to Sensor Communication
4.7 General Parameters
PSI5整体简介
PSI5协会成员由多家一级供应商及芯片厂商组成，包括Veoneer、Bosch和Continental等。PSI5 V1.3版本在目前量产车型中有着广泛的应用。从V2.0版本开始，PSI5在Base规范之外，提供针对安全气囊、车辆动力学控制、动力系统三个部分的子规范。最新的V2.3规范在物理层、数据链路层和应用层方面提供新的内容和结构，并且兼容V1.3版本定义的参数。
物理层
传感器与ECU使用1对双绞线进行连接，ECU对传感器的供电和双向数据传输均通过双绞线完成，通讯速率有125kbps和189kbps两种可选。传感器和ECU连接拓扑主要包括：异步连接模式（PSI5-A）、同步并行总线模式（PSI5-P）、同步通用总线模式（PSI5-U）、同步菊花链总线模式（PSI5-D）。
当传感器向ECU传输数据时，低电流为传感器静态消耗电流，高电流由传感器内部调制产生，采用曼彻斯特编码。每个传感器在1个ECU同步周期内，传输数据的帧间隔需要至少保持TGap，其值需要大于位长度TBit。
数据链路层 - 传感器至ECU的通信
传感器周期性发送数据帧至ECU，每个数据帧由p个位组成，包含：
2个起始位，始终编码为0；
1个奇偶校验位或3个CRC校验位；
k （10-28）个有效数据位；
》 数据域A（10-24个位，强制）；
》 数据域B（0-12个位，可选）；
》 传感器状态位（也称为错误标志位，0-2个位，可选）；
》 帧控制位（表明当前帧/数据的类型或传感器ID，0-4个位，可选）；
》 串行报文通道（0或2个位，可选）。
在同步模式中，ECU在向传感器供电的基础上，周期性发送一个高电平电压信号作为同步脉冲。各传感器在检测到同步脉冲后，按照预先配置的时隙（Time Slot）发送各自的电流信号以传输数据。
当串行报文（Serial Message）通道位设置为2个位长度时，串行报文将通过18个连续的帧进行传输，一般用于更新周期要求不高的数据。
数据链路层 - ECU至传感器的通信
ECU至传感器的通讯帧由以下部分组成：
特定的发送起始条件，保证即使失去同步也可以安全地检测到帧起始；
数据域；
Checksum校验段。
利用在同步模式下ECU周期性向传感器发送同步脉冲的特性，根据帧的发送编码方式不同，提供相应的2类帧格式：
第一种Tooth Gap方式是通过调整ECU周期发送的同步脉冲“有/无”来分别表示“1/0”信号。该发送起始条件包含至少5个连续的逻辑0或至少31个连续的逻辑1。数据长度由传感器地址（SAdr）和功能代码（FC）定义。提供3种可选帧格式。
第二种Pulse Width方式是通过改变ECU周期发送的同步脉宽宽度“长/短”来分别表示“1/0”。提供1种可选帧格式。
应用层 – 数据范围
对于在数据域A中传输的10位数据，PSI5规范将其分为3个部分：
-480至+480（0x1E0 – 0x220）为传感器实际输出信号值；
-512至-481（0x200 – 0x20F）为块（Block）ID及数据，用于传输初始化数据；
+481至+511（0x1E1 – 0x1FF）为状态及错误报文。
对于数据域A中大于10位数据的低位部分以及数据域B，不受该数据范围划分影响。
应用层 – 传感器初始化
在每次上电或重置后，需在发送任何有效的传感器数据之前发送其初始化辨识信息。
初始化一般分为3个阶段。
阶段1：传感器启动，无数据发送；
阶段2：发送ID + 初始化数据信息，同时传感器进行自检；
阶段3：发送传感器自检结果。初始化完成后即可传输正常数据以及传感器自检的状态信息。
阶段2时初始化数据一般包含传感器的类型、制造商代码、生产日期等信息。为保证不同传感器厂商的产品与ECU可以正常建立通讯，需要明确基本的互换性要求：传感器配置、连接模式和时间参数；供电及同步脉冲等电压参数；传感器电流驱动能力以及所需承受的回路负载；初始化数据信息，包括重复次数（k）。具体可参考PSI5协会提供的一致性测试规范及Check List。
HiL台架中PSI5解决方案：
CANoe Option Sensor
随着智能传感器PSI5信号在安全、底盘和动力域中的应用逐步增加，传统的HiL台架需要新购或升级扩展来满足PSI5协议的仿真、分析和测试功能。
PSI5传感器测试：6槽VT System，配置VT2710和CANoe Option Sensor；
PSI5控制器测试：通过CANoe、vTESTstudio、VT System、DYNA4提供开环和闭环的安全域及底盘域HiL系统；
》 特殊信号或系统采用ASAM XIL API集成第三方设备；
》 通过CANoe Option AMD/XCP采集ECU内部A2L变量，满足基本功能测试。
硬件
PSI5的仿真、分析、测试由VT System中的VT2710板卡及配套的PSI5SENTpiggy完成。VT System是Vector针对ECU功能、总线一致性、诊断通信、环境耐久等测试场景提供的模块化I/O及总线板卡。VT2710板卡提供4路PSI5通道，可通过配置实现传感器仿真、ECU仿真、监听通信工作模式，内置电气故障注入功能。
软件
CANoe Option Sensor提供PSI5所需各项电气、信号、初始化数据的直观配置图形界面，配置信息可单独导出复用于其他项目工程。配置完成后将自动生成PSI5的监控及激励接口——系统变量。系统变量在CANoe及vTESTstudio中的灵活使用，使其可无缝集成到已有的仿真、分析以及HiL测试环境当中。
通过模拟ECU或传感器，CANoe Option Sensor支持开发工程师及测试工程师建立从简单到苛刻的测试环境，可实现对协议相关数据的自由控制及修改。此外，CANoe Option Sensor的错误检测机制有助于对传感器及ECU组成的真实系统进行监测和调试。
实际使用
CANoe Option Sensor的配置窗口位于Hardware – Sensors – Protocol Configuration：
对于不同的串行总线，提供多种初始化配置模板供用户选择，方便快捷：
图8 | PSI5初始化配置模板
对于ECU及Sensor，可随时配置其为Real或Simulated模式。同时对于ECU和传感器各自的通信速率、供电电平、同步脉冲电压及时间参数、Slot时间、初始化协议版本、数据帧结构等提供丰富的配置选项，对每个信号可单独配置其时间参数、初始化参数及解析方式：
PSI5数据域信号配置界面
配置完成后，连接VT2710与ECU或传感器对应的线束，即可建立通讯：
运行及离线回放时，工程师熟悉的Trace、Graphic、Data等分析窗口依然适用，并且针对PSI5做特定解析；
根据配置情况，生成对应的系统变量接口，配合CAPL函数可完成协议各类信息的修改，用于仿真及HiL测试；
配合CANoe Option Scope及相关硬件，可完成PSI5的物理波形解析；
对于通信过程中的错误，各类故障均会给出故障码用于调试参考；
PSI5常应用于主动/被动安全域相关ECU，以及自动驾驶ECU等对功能安全要求较高的领域，同时PSI5有其独立的硬件、软件定义规范，因此对PSI5协议也应与CAN、LIN、Ethernet等常见总线协议一样，需考虑其一致性测试的重要性，以确保传感器可以为ECU的正常工作提供良好的外部输入信息。PSI5协会提供对ECU和传感器使用的一致性测试规范以及Check List，可作为一致性测试的实施参考。
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汽车通信总线（六）——PSI5通信协议介绍
PSI5 通信协议是由 Autoliv、博世（Bosch）、大陆集团（Continental）协同协会两大成员飞思卡尔半导体和 TRW 等共同制订。PSI5 是一种开放标准，基于用于外设气囊传感器的现有传感器接口，目前已在数百万个气囊系统中得到验证。传感器数据可通过双线接口同时进行同步和异步传输。PSI5 通信协议的技术特性和低实施成本，使它同样适合许多其他汽车传感器应用。
PSI5 的组织成员
PSI5 的主要特点是：
- 双线电流接口
- 曼彻斯特编码数字数据传输
- 125kbps 和 189kbps 的高数据传输速度
- 广泛的传感器电源电流
- 可变数据字长（10 位至 28 位，一位粒度）
- 异步和同步操作以及不同的总线模式
- 双向通信
PSI5 主站为从传感器提供预调节电压，并向正方向调制电源电压以提供同步传感器数据。从传感器到主机的数据传输是通过调制电源线上的电流来实现的。
PSI5 的调制信号
如何应用 PSI5 实现可靠的传感器密集型汽车安全性
外设传感器接口 (PSI5)
PSI5 接口用于将多个传感器连接到电子控制单元 (ECU)，已广泛用作安全气囊和相关约束系统的主要传感器通信总线。它是 PSI5 组织网站 PSI5.org 上提供的一个开放标准。最新的规范是 PSI5 版本 2.3，已作为所有子标准（包含用于安全气囊、底盘和安全控制以及传动系统的子标准）的一项通用基本标准发布。
PSI5 标准以两线（双绞线）总线实施，数据传输采用电流调制和曼彻斯特编码，数据速率为 125 kbps（可选 189 kbps）。与其他常见汽车数据总线相比，它属于中速接口（表 1）。
| 接口总线 | 物理连接 | 最大比特率 | 最大比特率下的最大长度 |
|---|---|---|---|
| LIN | 3 线 | 19.2 kbps | 40 m |
| PSI5 | 2 线 | 189 kbps | 12 M |
| SENT | 3 线 | 333 kbps | 5 M |
| CAN | 4 线 | 1 Mbps | 40 M |
| FlexRay | 2 线或 4 线 | 10 Mbps | 22 M |
表 1：常见汽车数据总线的比较。PSI5 属于中速接口。（数据来源：Digi-Key Electronics）
PSI5 在中速范围内的优势在于成本比 CAN 或 FlexRay 更低，但具有与传感器数据兼容的数据速率。SENT 数据总线也用于传感器数据传输，但其限制在于仅能将数据从传感器发送到电子控制单元 (ECU)。PSI5 为双向，允许传感器寻址和配置。
PSI5 在汽车 ECU 中的典型实施包括馈送多个接口的微控制器（图 1）。
图 1：汽车微控制器 ECU 的框图，包括用于常见汽车数据总线（含 PSI5）的 I/O 端口。（图片来源：Digi-Key Electronics）。
图 1 中微控制器右侧方框显示了支持的 I/O 端口。其中包括以太网、控制器区域网络 (CAN)、本地互连网络 (LIN)、FlexRay 汽车通信总线，以及单边缘渐进传输 (SENT) 和 PSI5 传感器接口。这些汽车 ECU 高度集成并可包括三角积分模数转换器 (ADC)，实现快速准确的传感器测量。
PSI5 物理层
ECU 使用两根电线连接到传感器。与使用三根或更多根电线的其他总线相比，使用两线双绞线降低了实施成本。相同的两根电线用于电力和数据传输。ECU 可使用集成或单独的 PSI5 收发器向传感器提供稳压，并读取其传输的数据。传感器数据通过使用曼彻斯特编码的电流调制传输到 ECU（图 2）。
图 2：PSI5 接口的曼彻斯特编码在位时间间隔中间使用电流转换。Teledyne LeCroy 型号为 HDO4104A 的数字示波器提供可选的曼彻斯特解码器。（图片来源：Digi-Key Electronics）
通过使电流从基准电平（传感器标称静态电流）变为最高电平，实现从传感器传输数据。此示例中的电流具有 10 毫安 (mA) 的基准电平和 40 mA 的最高电平，增量为 30mA。
曼彻斯特编码在位时间间隔的中间利用电流转换。在 PSI5 收发器内检测电流调制，其中正斜率表示为逻辑“0”，负斜率表示为逻辑“1”。在图中，位时间间隔由垂直光标标记。带有可选曼彻斯特解码器的 Teledyne LeCroy 型号 HDO4101A 示波器将 PSI5 数据包分成十三个位时间，由垂直蓝线表示。位时间间隔中间的电流转换表示数据值，由示波器在转换时打印。
ECU 使用电压调制与 PSI5 传感器通信。该方法用于同步来自传感器的数据传输。
当单个传感器连接到 ECU 时，该传感器控制数据传输的时序和重复率。如果连接了多个传感器，则 ECU 控制同步和数据传输。多个传感器可以并联或通过总线配置连接，也可以通过一系列传感器进行“菊花链连接”。本文稍后会更详细地讨论这些配置。
数据链路层
PSI5 数据帧提供了极大的灵活性（图 3）。除了具有三个主要组件的基本结构外，还存在一个扩展功能结构。
图 3：PSI5 数据帧的结构显示数据有效载荷区域中的基本区段和扩展区段。（图片来源：Digi-Key Electronics）
基本结构包含以下必需元素：
- 一个起始位字段，包含总是编码为“00”的两个位。
- 一个具有效载荷的数据字段，包含指定为 D0 到 D27 的从 10 位到 28 位的任何值。
- 一个纠错段，支持一个奇偶校验位 P 和三位循环冗余检查 (CDC)，C0 到 C2。
扩展数据结构包括控制、消息传送和状态数据，总结见表 2。
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表 2：具有子字段的附加 PSI5 数据包可选字段提供更多灵活性。（数据来源：Digi-Key Electronics）
PSI5 系统
NXP Semiconductors RDAIRBAGPSI5-001 是汽车安全气囊控制系统的一种参考设计，显示了基于 PSI5 的传感器设计中的元素（图 4）。
https://www.nxp.com/files-static/automotive/doc/fact_sheet/AEPFS.pdf
https://www.nxp.com/files-static/automotive/doc/fact_sheet/AEPFS.pdf图 4：NXP Semiconductors 安全气囊参考平台设计的框图显示了基于 PSI5 的传感器接口的元素。（图片来源：NXP Semiconductors）
该参考设计使用 NXP PSI5 收发器 ASSP 作为传感器和微控制器之间的接口。ASSP 是一种混合模式（模拟/数字）设备，可处理多种约束系统相关功能。在传感器方面，它最多支持四个传感器通道，提供电源和控制。
PSI5 传感器
加速、温度和压力传感器在车辆中应用很普遍。与安全气囊系统相关的传感器主要是加速计。ECU 附近通常有一个本地加速计。在车辆四周还有多个加速计，称为卫星传感器。安全气囊 ECU 使用来自多个传感器的数据确保故障保护性能。如果卫星传感器检测到减速，ECU 还会轮询本地加速计以验证是否存在“碰撞”事件，而并非加速计故障。
典型的安全气囊加速计是单轴传感器，适用于汽车应用，可配置的传感器范围为 ±30 g 至 ±480 g，量程因素为 2。它支持 PSI5 直接连接，以及同步并行和菊花链双向通信。这些加速计可用于前端或侧面碰撞感应、冲击和振动检测或行人碰撞感应。
PSI5 传感器连接拓扑
使用加速计时，PSI5 提供了几种将其连接到 ECU 的方法（图 5）。
图 5：PSI5 支持的四种不同传感器连接拓扑的示例，可供需要连接加速计的设计人员使用。在所有情况下，ECU 通过 PSI5 收发器为传感器供电并读取传感器数据。（图片来源：Digi-Key Electronics）
该图显示了 PSI5 支持的四种 ECU 与传感器可能的连接方式。在所有情况下，ECU 通过 PSI5 收发器为传感器供电并读取传感器数据。在同步拓扑中，ECU 还控制传感器。图 6 中的时序图有助于说明各种操作模式之间的差异。
图 6：四种 PSI5 连接拓扑的时序有简单的点对点和较复杂的同步并行等。同步模式中的时序由 ECU 使用电压调制同步脉冲启动。（图片来源：Digi-Key Electronics）
连接加速计的最简单方法是使用直接点对点连接。在该模式中，ECU 为周期性传输数据的传感器供电。数据传输的时序和重复率由传感器控制。
当包含多个传感器（例如，同一封装中的温度、压力或多轴加速传感器）的传感器集群直接连接时，则为与点对点连接相关的多通道集群模式。该连接能够以同步或异步时序模式实现。来自不同传感器的数据可以被多路复用，或者如此处所示，合并成同一数据包内的两个不同数据段。
同步模式中的时序由 ECU 使用电压调制同步脉冲启动。
并行连接将每个传感器分布于总线上。通过来自 ECU 的同步信号开始数据传输。然后，每个传感器按其相应的指定时隙发送其数据。
在菊花链配置中，传感器没有固定地址，可以连接到总线上的任意位置。在启动期间，每个传感器接收单独的地址，然后将电源电压传递给后续传感器。从 ECU 到传感器的双向通信使用称为寻址序列的特定同步信号模式来完成寻址。在分配了各个地址之后，传感器响应 ECU 产生的同步脉冲，开始按其相应时隙发送数据。
RDAIRBAGPSI5UG, RDAIRBAGPSI5 Airbag Reference Platform - User’s Guide
MC33797: Four Channel Squib Driver IC
Airbag System Basis Chip (SBC) with Power Supply and PSI5 Sensor Interface
L9663 - Automotive PSI5 Transceiver IC
L9663 operation in PSI5-P operation mode - Application note
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