自动小车7279a程序

这是大二时的程序，利用51单片机和7279芯片  控制小车，程序比较低级，是刚学单片机写得，给新人参考，毕竟里面加入了 外部中断，定时器。

 #include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
 # define DECODE1 0XC8 //方式1译码指令
# define DECODE0 0X80 //方式0译码指令
sfr T2MOD=0X9C;

 int num,num2,num1,t=0;
 uchar count,num3,di,gao,y;
 uint ge,shi;
  sbit pwm=P0^3;
 sbit dianji1=P0^4;
 sbit dianji2=P0^5;
 sbit duoji1=P3^6;
 sbit duoji2=P3^7;
 sbit hongwai=P3^0;
     sbit cs=P2^0;
sbit dat=P2^1;
sbit clk=P2^2;

   void long_delay(void)
  {
   unsigned char i;
   for(i=0;i<0x30;i++);
  }
  void short_delay(void)
  {
  unsigned char i;
  for(i=0;i<8;i++);
  }

  void send_byte(unsigned char out_byte)
  {
    unsigned char j;
    cs=0;
    long_delay();
    for(j=0;j<8;j++)
    {
     if(out_byte&0x80)
     {
      dat=1;
     }
     else
     {
     dat=0;
     }
     clk=1;
     short_delay();
     out_byte=out_byte*2;
    }
    dat=0;
  }
void write7279(uchar cmd,uchar dta)
{
 send_byte(cmd);
 send_byte(dta);
}

 void display(shi,ge)
  { 
   write7279(DECODE0+2,shi);
   write7279(DECODE0+1,ge);
  }
  void Time0_Int() interrupt 1
 {   
       uchar x;
     TH0=(65536-50000)/256;
     TL0=(65536-50000)%256;
  x++;

  if(x>=20)
  {
  y++;
  x=0;
  ge=y/10;
  shi=y%10;
  }
    display( shi, ge);
 }
void int_0() interrupt 0
{

       if(hongwai==0)

      {

        if(hongwai==0)

         num2++;

       }
         if(duoji1==0)
       {
          if(duoji1==0)
           num1=num1+1;
        }
          if(duoji2==0)

          {

            if(duoji2==0)
           num1=num1-1;
              }
}
void time_1() interrupt 5
 {
 
   TF2=0;
  count++;//0.1ms次数加1
  count=count%200;

 
     if(count<num1)            
      pwm=1;                 
        else
       {
      pwm=0;
          if(count==100)
          { 
           
           num3++;
          if(num3>=60) //舵机角度延时
             { 
               num1=15;
         num3=0;
              }       
           }
        }
} 
 

 
 
 uchar dianjikongzhi(uchar num2)//直流电机数据处理
{
   switch(num2)
   {
      case 0:
         di=5;
             gao=200;
     
                  break;
      case 1:
         di=5;
              gao=250;
               TR0=1;
     
                  break;
  case 2:
        di=5;
              gao=200;
              break;
   case 3:
        di=200;
              gao=50;
               
                  break;
   case 4:
        di=5;
              gao=200;
            
                  break;
   case 5:
           di=200;
              gao=5;
                 break;
    case 7:       
            di=5;
              gao=200;
               break;     
       case 8:
        di=5;
              gao=200;
                break;
                
    case 9:
        di=200;
              gao=50;
               break;
                 
        case 10:
        di=0;
              gao=200;
                break;
  case 11:
       di=20;
    gao=200;
      
         case 12:
        di=10;
              gao=100;
    
                    break;
  }
  return(num2);
 } 

void qudong()
{  uchar j,i;
 
   if(num2<6)
  { 
       dianji2=0;
    
         for(i=0;i<di;i++)
        {
         dianji1=0;
         }
    
          for(i=0;i<gao;i++)
           {
             dianji1=1;
           }
   }
 
     if(num2==6)
    {
   int t0=0;  
        dianji1=0;
     dianji2=0;
     t0=y;
      for(; ;)
     { if ((y-t0)>=2 )
    break;
     }

   dianji1=0;
   dianji2=1;
      for(; ;)
    {
     if(num2==7)
    break;

   }
 
   
    }
 if(num2>6&&num2<12)
    {
         uchar i;
          dianji1=0;
          for(i=0;i<di;i++)
         {
          dianji2=0;
          }
     
       for(i=0;i<gao;i++)
          {
          dianji2=1;
          }
     }
  if(num2==12)
   { 
     dianji1=0;
     dianji2=0;
     TR1=0;
      TR0=0;
      EA=0;
     display(shi,ge);
  for(j=1000;j>0;j--);
    }  
   }
main()
{
  TMOD=0x11;//设置T1计时，T0计时；都工作在方式1
   TH0=(65536-50000)/256;
     TL0=(65536-50000)%256;
  RCAP2H=(65536-100)/256;
  RCAP2L=(65536-100)%256;
 y=0; 
    TH1  = 0xfe;         
 TL1  = 0x33;
    EA=1;
 EX0=1;
    IT0=1;
    ET0=1;
    ET1=1;
 EX1=1;
 IT1=1;
 TR2=1;
 ET2=1;
 PX1=1;
 PT1=0;
   num1=15;
     num2=0;
 
     while(1)  
  {

dianjikongzhi(num2);

qudong();

   }
}