嵌入式系统uC/OS-III的结构和代码剖析(三)

上一节讲到M3任务切换是基于PendSV异常的，这一节就着重讲一下这个PendSV异常优先级设置以及它是怎么进行触发的，然后说一下接下来的讲解思路。

PendSV异常的优先级设置和触发

PendSV优先级的设置比较简单，往PendSV 的优先级寄存器里写优先级别即可，其寄存器地址为0xE000ED22，详见权威指南，在代码中的操作在uC/OS-III中有汇编实现。
汇编实现（在os_cpu_a.s中）：

NVIC_SYSPRI4    EQU     0xE000ED22  ; PendSV异常优先级寄存器地址
NVIC_PENDSV_PRI EQU     	0xFFFF  ; PendSV异常优先级                            


//下面是OSStartHighRdy函数中的一段代码
//这段代码即实现设置PendSV优先级为最低
LDR     R0, =NVIC_SYSPRI4                                  
LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
STRB    R1, [R0] ;R1低8位写到0xE000ED22地址中

当然，你也可以用c语言实现，详细见下面的PendSV触发实现解析，
PendSV异常的触发是把中断控制寄存器的28位置位即可，该控制寄存器地址为0xE000ED04，详见权威指南，在代码中的操作在uC/OS-III中有汇编实现和c语言实现，如下：
汇编实现（在os_cpu_a.s中）：

NVIC_INT_CTRL   EQU     0xE000ED04  ; 中断控制寄存器
NVIC_PENDSVSET  EQU     0x10000000  ; 触发PendSV异常的值.

//下面是OSStartHighRdy函数中的一段代码
//这段代码即实现把ox10000000写入地址为0xE000ED04的寄存器中，实现触发PendSV异常
LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                 
LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
STR     R1, [R0]

c语言实现（在os_cpu.h中）：

#ifndef  NVIC_INT_CTRL
#define  NVIC_INT_CTRL                 *((CPU_REG32 *)0xE000ED04)
#endif

#ifndef  NVIC_PENDSVSET
#define  NVIC_PENDSVSET                                    0x10000000
#endif

#define  OS_TASK_SW()               NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET
#define  OSIntCtxSw()               NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET

NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET这一句就是c语言实现，即：
*((CPU_REG32 *)0xE000ED04)=0x10000000
这样就实现了PendSV异常的触发。其实OS_TASK_SW()这一句用在了OSSched()函数中，这个就是uC/OS-III任务切换的函数,一般在一些教材中也称任务调度。

接下来要讲什么

前面讲到了PendSV异常的优先级设置和触发操作，按理说，下面我应该讲触发异常后异常具体都做了什么（在uC/OS-III里，是具体实现任务切换过程），这时候我发现了一个问题，就是要理解透PendSV异常处理代码，就会涉及到许多其他知识点，包括任务结构，任务管理（就绪表，优先级表等）如果我抛开那些知识点硬讲，对于刚接触uC/OS-III的人来说，会看得云里雾里，这不是我写这个系列博客的初衷所在，如果完全展开细讲，然后篇幅过大，不利于初学者很好地在脑海中建立一个大致的较为清晰的结构，所以该从哪里开始讲，讲哪些，是我思考的一个问题，啊！头好大！原谅我比较懒，不太喜欢动脑！
言归正传，因为PendSV异常实现任务切换，而任务切换涉及任务管理，那么这里必须要知道的就是任务如何管理，在uC/OS-III里任务的结构是怎样的，以及怎么样根据任务结构和管理实现了任务切换。接下来，且听我慢慢分析：（我把这些知识点放到下一节来讲，因为篇幅较大，另外就是读者如果对我这系列博客有兴趣，可否点个赞让我知道我花时间这么做是否有意义，另外如果有错误和不足之处，可以在评论中指出来让我好及时改正以免误人子弟！）