嵌入式系统uC/OS-III的结构和代码剖析(一)

其实在我学完uC/OS-III的时候我就想写个博客当做是记录学习的整个过程以便以后可以回头复习之类的，只是因为时间问题耽搁了，现在想要写，发现只能按照以前记的一些笔记从新回头去拾取，一些思路需要重新去建立，所以这样一来其实会有很多考虑不周的地方，一些错误应该在所难免，也是因为水平有限，如有不足或者错误之处还请大家指出来，大家一起学习，一起进步，在这里我也是抱着抛砖引玉的想法来做这件事，还请大家多多指教。

• 接下来我就先来说一下嵌入式系统(当然这里我是基于uC/OS-III来理解的)和一般我们写的流程性程序的一些有所区别的地方以及嵌入式系统的关键学习点在什么地方。

我们一开始写的程序一般都是基于性能较低的单片机如51等，这些单片机资源较少，如flash和ram空间都很小，我们写的程序都是从一个从main第一句开始执行，然后到main结束，main开始的时候执行一些初始化，之后进入正式的工作（一般是一个大的无限循环），中间会涉及一些中断，如定时器，串口收发等。很多时候我们甚至不用去管ram的安排，也不用去想什么堆栈，我们大概知道数组，简单结构体即可。当然一些稍微资源丰富点的单片机可能会去涉及一些内存管理，如zigbee的zstack，会开辟一段内存用于申请和释放操作，因为这个zstack它分层，它分层的概念是函数间的分层，而分层就涉及到层与层之间的资源和消息之类的传递之类的问题，但是这个还是属于流程性的程序，它只是在无限循环中加入事件触发扫描管理，而还没涉及到任务切换。而嵌入式系统是涉及到任务这个概念了，所以学习uC/OS-III很关键的就是要学透任务切换机制，即任务是怎么切换的，以及切换的时候那些任务的堆栈是怎么保存和恢复的，当你去学习这个的时候，如果你是基于M3内核，你就会了解到这个机制是怎样的，如通过触发PendSV异常进行切换这个概念，然后你去了解这个切换的汇编代码，并了解PSP和MSP，然后当你搞懂了，你就会去考虑任务的创建，然后你就会去了解uC/OS-III的启动，然后又顺着这个知道系统的任务，如空闲任务、时钟节拍任务、统计任务、定时任务、中断服务管理任务，然后你就会去搞懂任务控制块TCB，然后什么信号量、内建信号量、消息、事件之类的你也就会去搞懂了，然后然后…我想说可能前面的我说的我自己都懵了，因为我困了要睡觉了，可是又有什么关系呢，等我后续结合代码结和图示，给你们娓娓道来，一点一点缕清它！

晚安！