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刘坤的博客
遥感、点云、三维建模、地质灾害
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C++小知识(十)——Eigen介绍及简单使用(PCL库实现)
Eigen是可以用来进行线性代数、矩阵、向量操作等运算的C++库,它里面包含了很多算法。它的License是MPL2。它支持多平台。 我是使用PCL做的,对头文件 略有改动。转载 2018-07-15 11:35:18 · 4262 阅读 · 0 评论 -
pcl小知识(十五)——两片点云求交、求并、求异(求补)
主要是用于自己生成需要的试验数据,包括对点云进行组合、求差异等原创 2018-07-13 11:20:46 · 8325 阅读 · 6 评论 -
C++小知识(九)——Eigen库的基本使用方法、PCL计算协方差矩阵
第一次接触Eigen库,这里都是转载别人的东西,7月份还转了一篇,耐心读读基本可以学会Eigen的使用规范。我想要通过PCL库计算点云协方差矩阵并输出它的特征值。转载 2018-07-02 15:53:23 · 4115 阅读 · 0 评论 -
pcl小知识(十三)——两种读取和写入pcd点云文件的方法(根目录与指定目录)
介绍了两种读取和保存到pcd格式点云的方法;同时介绍了读取根目录下与指定目录下数据的方法。原创 2018-06-22 09:35:23 · 10851 阅读 · 1 评论 -
pcl小知识(十二)—— 斯坦福兔子和其他图形学模型数据下载
转载自:https://blog.csdn.net/u013467442/article/details/46673331常见模型的下载地址:http://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/斯坦福兔子的下载地址:http://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/bunny.html斯坦福兔子的官方主页:htt...转载 2018-06-21 17:06:28 · 4838 阅读 · 0 评论 -
pcl小知识(十一)——对StatisticalOutlierRemoval的理解
PCL库中自带的点云去噪算法,加入了一些注释和解释,方便初学者使用转载 2018-06-17 16:49:54 · 4639 阅读 · 0 评论 -
pcl小知识(十)——实例运行kd-tree
代码给出了在实际编程中调用kd树的示例,kd树在点云等建立空间索引中非常有用,这个代码的时间复杂度也非常小,运行很快。转载 2018-06-13 16:01:27 · 1581 阅读 · 1 评论 -
pcl小知识(九)——计算质心、提取顶点
C++配合PCL库函数计算点云质心、提取顶点的代码。转载自:https://segmentfault.com/a/1190000007125502转载 2018-06-11 22:11:44 · 7413 阅读 · 1 评论 -
pcl小知识(八)——xyzrgb与xyz转换、kd树、ply文件、点索引
xyzrgb与xyz转换、kd树、ply文件、点索引转载自:https://segmentfault.com/a/1190000007125502转载 2018-06-11 22:07:09 · 12580 阅读 · 0 评论 -
pcl小知识(七)——增添点云、点云空间变换、点云链接、删除空值
增添删除点云、点云空间变换、点云链接、删除空值转载 2018-06-11 21:58:29 · 13924 阅读 · 1 评论 -
pcl小知识(六)——指针与普通点云类转换、查找坐标极值、拷贝点云(索引)
PCL库操作中的:指针与普通点云存储类型转换、查找点云坐标极值、拷贝点云(按照索引)转载 2018-06-11 21:49:01 · 3310 阅读 · 1 评论 -
pcl小知识(五)——Visualization教程中PCLPlotter类
PCLPlotter类提供了一个十分直接简单的接口,通过它可以绘制各种图表,从多项式曲线图到直方图,从而不必要在使用MATLAB等软件来绘图了。。。我又当搬运工了,这个代码没调试成功,自己直接用的MATLAB做好了图表。。但是可以给大家一点参考意见转载 2018-06-11 15:45:00 · 2335 阅读 · 4 评论 -
pcl小知识(四)——区域生长分割原理(region growing segmentation)
对官网代码做了一点修改。算法核心:该算法是基于点法线之间角度的比较,企图将满足平滑约束的相邻点合并在一起,以一簇点集的形式输出。每簇点集被认为是属于相同平面。转载 2018-05-28 15:20:23 · 12865 阅读 · 10 评论 -
pcl小知识(三)——直方图(histogram)中的bins应如何理解
本文是针对PCL程序中的statistical_removal离群点检测滤波器原理文章《Towards 3D Point Cloud Based Object Maps for Household Environments Robotics and Autonomous Systems Journal (Special Issue on Semantic Knowledge)》中的问题。转载 2018-05-27 19:46:03 · 6976 阅读 · 0 评论 -
PCL+VS报错:VTK相关报错
1、出现vtkRenderingOpenGL_AutoInit_Construct(void)报错。。2、出现ERROR: 0:2: '' : extension 'GL_EXT_gpu_shader4' is notsupported报错(不影响其他计算)转载 2018-05-23 21:40:29 · 4558 阅读 · 0 评论 -
PCL+VS报错:error C4996: 'pcl::SAC_SAMPLE_SIZE': PCL1.8问题汇总
在使用PCL1.8.0时可能出现各类编译错误信息,这篇博文就是将遇到的这些问题及解决方法进行汇总。头文件中包含了:#include <pcl/sample_consensus/model_types.h> 就会出现问题转载 2018-05-18 10:46:05 · 1903 阅读 · 0 评论 -
pcl小知识(二)——点云数据格式之间的转化(PCLPointCloud2与PCLPointCloud)
由于PCL1.8.0中没有PointCLoud2类,《点云库PCL学习教程》中的部分代码无法运行,需要进行数据格式的转化,本文在学习VoxelGrid滤波时找到了适合新版本PCL的代码,并在研究“转化为模板点云”时发现了这篇文章。这篇文章以新版VoxelGrid代码讲解了PointCloud2与PointCloud类的区别。转过来方便大家一起学习。转载 2018-05-15 11:03:56 · 21222 阅读 · 1 评论 -
pcl小知识(一)——基本数据类型PointCloud
介绍在PCL 1.x中最基本的数据类型PointCloud的相关知识转载 2018-05-14 15:32:57 · 8992 阅读 · 0 评论 -
64位win7+PCL 1.8.0+VS2013,64位win10+PCL 1.8.0+VS2013
感谢PCL-1.8.0-AllInOne VS2013 Win8 X64 安装配置及部分问题解决方法的文章,本文在其基础上稍作调整,希望可以帮到PCL用户和爱好者!(经过测试,新版的PCL缺少一些类,如:sensor_msgs,导致PointCloud2不能用。另外,本文适用于win10和win7,我在这两个系统上都安装好了。Win7/win10 x64Visual Studio 2...原创 2018-05-10 11:02:44 · 2594 阅读 · 0 评论 -
64位PCL1.6.0+VS2010+Cmake+QT4.8.0配置与测试(win7与win10适用)
由于手动配置PCL库函数相当繁琐,需要每次都配置,因此本文尝试用cmake配置。本文先安装了64位的VS2010和64位的PCL1.6.0,又安装了qt-win-opensource-4.8.0-vs2010.exe。这几个软件都是在官网上下载的。(PCL和QT都是默认路径安装),最后给出了测试代码和整个工程,可直接打开运行。当然,你也可以参考我的另一篇博客安装PCL1.8.0+VS2013,...原创 2018-05-06 17:49:51 · 933 阅读 · 0 评论 -
64位win7+PCL1.6.0+VS2010,64位win10+PCL1.6.0+VS2010
大体转载自:https://blog.csdn.net/sinat_24206709/article/details/50973104在win10基础上略有修改(针对该方法每次都需要添加库函数和生成文件太大的问题,建议使用我博客中的关于使用Cmake调试PCL的文章或者参考我关于PCL1.8.0配置中.pro的设置和保存)我办公电脑win7,个人电脑win10都安装成功了。 一、P...转载 2018-05-06 17:40:03 · 3715 阅读 · 0 评论