2020-11-18

无人机机载高动态GPS/IMU事后差分

无人机机载差分GPS航空摄影测量技术作为一种新型摄影测量手段，其影像数据获取响应速度快，4D产品涵盖三维信息量丰富，在反映地物地貌特征和类别上更为直观、形象，成为了现今数字摄影测量的主流。其基本任务，仍然是根据立体像对左右影像的内外方位元素和同名像点的影像坐标量测值来确定对应地物点的物方空间坐标，其中内方位元素通过航摄相机检校得到，外方位元素则由机载动态差分GPS获得，将外方位元素视为带权观测值与影像数据及少量地面像片控制点进行联合光束法区域网平差，在保证加密精度的同时就可以尽量减免外业像控测量任务。因此外方位元素数据获取质量及事后处理精度，对于空三加密精度起着至关重要的作用。基于上述情况，本文应用自行改良的固定翼无人机机载差分GPS航测系统，采集了藏区某一实验测区机载高频、高动态差分GPS数据及基准站高频数据，以此来分析机载差分GPS数据的采集与解算精度。

1 动态差分定位方式

动态差分定位方式主要包括：单基站差分、多基站差分以及动态基线差分。
1.1 单基准站差分按照差分改正值信号发送方式可分为：
1.位置差分，基准站向动态接收机发送位置改正值。2.伪距差分，基准站向动态用户发送伪距改正值。经过此过程，基本消除了卫星钟差偏差、电离层延迟误差、对流层延迟误差的影响，求得了较为精确的机载差分GPS经过改正后的三维坐标。

3**.载波相位差分**，基准站向动态用户发送载波相位改正值。

2 机载差分GPS接收机内符合精度检验

无人机机载差分GPS动态接收机的稳定性直接影响外方位线元素的解算精度，故在飞行作业前首先要对机载差分GPS接收机的稳定性进行精度检验，本文选用常规测量中“走走停停法”对采用的机载差分GPS接收机进行内符合精度检验，对机载差分GPS所有观测历元采用事后差分处理方法，解算0.2S单历元解，并对其进行精度分析，分析结果如下：

3.机载差分GPS单历元解中误差精度分析

由图可以看出，从刚开机到短时静止，再到起飞过程中的2000个历元及降落过程中的1000个历元中误差值浮动很大，N、E、U三分量的中误差值在0-860mm之间波动，待飞机进入巡航时，中误差在0附近波动，说明无人机在飞行过程中飞行状态良好，单历元信息采集较为稳定，经过基准站改正值改正后卫星钟差、电离层、对流层延迟误差较好的消除了，单历元解算精度较为可靠。

4 .机载差分GPS曝光点内插精度分析

无人机飞行结束后获得投影中心在空中曝光时刻的三个外方位直线元素。要想求解得到高精度的线元素数据，首先要根据摄仪曝光时刻机载差分GPS主机中记录的时间节点在单历元解中进行内插处理，图为飞行过程中，机载差分GPS记录的航摄仪曝光时刻的时间节点信息。

由上图可以看出，航摄仪曝光时刻的时间节点，在随着飞机飞行时间的变化而线性变化，故本文内插方法选取三次样条线性内插，通过内插后得到较为可靠的航摄仪曝光瞬间的直线元素数据。为了验证机载差分GPS直线元素的精度，本文将内插后得到的直线元素与飞机飞行时的导航曝光直线元素进行坐标对比分析。

在E方向上，机载差分POS相对于导航POS存在整体稳定性偏移参数，这部分偏移有可能是GPS系统飘移误差导致的。在N方向上，残差序列均在0值附近无规律波动，基本表现出白噪声特性，这是由于机载差分GPS有着5HZ的高采样率，其解算过程中基准站改正数对其进行误差改正，其定位误差较事后差分解算精度低一个数量级，该数量级在N方向残差图中表现出整体小范围无规律飘移。在高程H方向上，残差序列呈现出白噪声的特性，且残差序列也出现无规律浮动，这是由于无人机在飞行过程中，受到气流、风向、风速等天气条件的影响，会在高程上出现上下波动，这种波动在高差上不超过相对航高的1/6都是允许的。