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原创 双目标定、左右两图计算视图差、cvReprojectImageTo3D()源代码解析

2、计算左右两图视图差 求左右相机的视差。 同样工程调试->命令参数里设置参数为: left01.jpg right01.jpg --algorithm=bm -i intrinsics.yml -e extrinsics.yml // depthView.cpp : 定义控制台应用程...

2016-11-25 16:34:48

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转载 双目立体视觉匹配算法-----SAD匹配算法、BM算法、SGBM算法、GC算法

一、 SAD算法 1.算法原理         SAD(Sum of absolute differences)是一种图像匹配算法。基本思想:差的绝对值之和。此算法常用于图像块匹配,将每个像素对应数值之差的绝对值求和,据此评估两个图像块的相似度。该算法快速、但并不精确,通常用于多级处理的初...

2016-11-23 11:11:54

阅读数 40189

评论数 25

转载 OpenCV三种立体匹配求视差图算法总结

首先我们看一下BM算法: 该算法代码: CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState(); int SADWindowSize=15; BMState->SADWindowSize = SADWindowSize ...

2016-11-18 09:03:27

阅读数 10606

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转载 基于深度摄像头的障碍物检测(realsense+opencv)

一个基于深度摄像头的障碍物检测 代码的核心思路是首先通过二值化,将一米之外的安全距离置零不考虑,然后通过开运算去除掉一些噪点(这个后来发现不一定有必要),在求出所有障碍物的凸包,这个时候要计算面积,当面积小于一定的阈值的时候不予考虑,最终输出障碍物的凸包坐标。 //find_obsta...

2016-11-16 10:28:16

阅读数 5514

评论数 6

转载 使用opencv做双目测距(相机标定+立体匹配+测距)

一、 标定     首先我们要对摄像头做标定,具体的公式推导在learning opencv中有详细的解释,这里顺带提一句,这本书虽然确实老,但有些理论、算法类的东西里面还是讲的很不错的,必要的时候可以去看看。    Q1:为什么要做摄像头标定?       A:  标定的目的是为了消除畸变...

2016-11-16 10:22:31

阅读数 6751

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