liuxunwei1的博客

iceoryx是基于共享内存实现通信的中间件，主要目的在于降低通信延迟、增加通信速度、减低目标设备CPU，据官方介绍，iceoryx的通信延迟在1us以内，并且不会随着payload的增加而增加。publisher的发送结构体中保存所有订阅者的数据接收队列地址，当publisher发送对应的数据时，publisher会先将存有数据的chunk存放到subscriber的。中，然后触发响应的条件变量，通知对应的listener接收消息，实现数据传输；

即服务的每个单独配置，其中包括了服务所使用的ip地址(或者目标服务所在的ECU的IP地址)，TCP端口号，UDP端口，广播地址以及端口、协议、事件组等，配置项。之后，事件组会判断是否通过组播方式（在someip协议中，当一个eventgroup订阅的数量超过一定的阈值，则可以通过组播的方式发送event消息，以降低网络的开销，提高通信效率）。因此从发送端的代码可以看出，vsomeip发送片间消息的一个前提是存在片间的订阅，而通过配置文件，发送端其实是不知道接收端的ip地址和端口号的。这个与实验结果一致。

vsomeip 是 GENIVI 实现的开源 SOME/IP 库，由 C++ 编写，目前主要实现了 SOME/IP 的通信和服务发现功能，并在此基础上增加了少许的安全机制。如图所示，vsomeip 不仅涵盖了设备之间的 SOME/IP 通信（外部通信），还涵盖了内部进程间通信。两个设备通过communication endpoints（通信端点）进行通信，endpoints 确定传输使用的协议（TCP 或 UDP）及端口号或其他参数。

jemalloc 是由 Jason Evans 在 FreeBSD 项目中引入的新一代内存分配器。它是一个通用的 malloc 实现，侧重于减少内存碎片和提升高并发场景下内存的分配效率，其目标是能够替代 malloc。jemalloc 在 2005 年首次作为 FreeBSD libc 分配器使用，2010年，jemalloc 的功能延伸到如堆分析和监控/调优等。现代的 jemalloc 版本依然集成在 FreeBSD 中。