vsomeip片内源码分析

最新推荐文章于 2024-10-25 08:58:43 发布

想卖家具的程序猿

最新推荐文章于 2024-10-25 08:58:43 发布

阅读量2.1k

点赞数 40

分类专栏：开源库介绍文章标签：开源软件 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/liuxunwei1/article/details/138185706

版权

开源库介绍专栏收录该内容

4 篇文章 0 订阅

订阅专栏

本文详细介绍了vsomeip，一个由GENIVI开发的开源C++库，专注于SOME/IP通信和服务发现。文章阐述了其通信端点、配置文件、路由管理和内部/外部通信机制，以及服务发现流程，包括事件发布、订阅和消息发送的过程。最后提到了序列化在vsomeip中的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1 vsomeip简单介绍

vsomeip 是 GENIVI 实现的开源 SOME/IP 库，由 C++ 编写，目前主要实现了 SOME/IP 的通信和服务发现功能，并在此基础上增加了少许的安全机制。

如图所示，vsomeip 不仅涵盖了设备之间的 SOME/IP 通信（外部通信），还涵盖了内部进程间通信。两个设备通过communication endpoints（通信端点）进行通信，endpoints 确定传输使用的协议（TCP 或 UDP）及端口号或其他参数。所有这些参数都是可以在 vsomeip 配置文件中设置的（配置文件是 json 格式）。内部通信是通过本地 endpoints 完成的，这些 endpoints 由 unix 域套接字使用 Boost.Asio 库实现。由于这种内部通信不是通过中心组件 (例如 D-Bus 守护进程) 路由的，所以它非常快。

中央 vsomeip 路由管理器（routing manager）只接收必须发送到外部设备的消息，并分发来自外部的消息。每个设备只有一个路由管理器，如果没有配置，那么第一个运行的 vsomeip 应用程序也会启动路由管理器(这里的条件是在于没有配置主routing manager)。

2 vsomeip服务发现前的通道建立流程

在片内vsomeip通信框架中，通信节点分为路由节点(routing manager，即图中的master)和附属节点(即图中slave节点)，vsomeip节点之间能够通信的前提是片内存在一个路由节点，即路由节点是中心节点，以下是路由节点在通信中的作用：

为片内每个vsomeip通信节点分配一个客户端ID号，即client_id,并将client_id与应用程序名称关联
注册片内每个vsomeip通信节点的应用程序
发送已注册应用程序的路由信息给该应用程序，使其能够创建接收连接的vsomeip通道，通过创建unix socket并监听于该socket，等待连接，通道的建立基于文件/tmp/vsomeip-${clinet_id}
接收并保存vsomeip通信节点发布的服务
处理来自vsomeip通信节点event的注册以及订阅
处理来自vsomeip通信节点请求服务(REQUEST_SERVICE)和释放服务(RELEASE_SERVICE)
处理来自vsomeip通信节点method的请求(REQUEST)与回应(RESPONSE)
处理节点间与安全相关的策略，例如E2E配置信息等
接收并分发来自其他设备的服务信息

在vsomeip通信中，master节点要先于其他节点启动，如果配置了master节点而未启动，则片内所有vsomeip节点，均无法通信，如果未配置master节点则，第一个启动的vsomeip节点，即是master节点。vsomeip通信通道建立流程如下:

master节点启动，并通过/tmp/vsomeip-0文件，创建unix socket并监听于该socket，该socket是已知的docket，类似于网卡中已知的广播地址，后续的启动的vsomeip通信节点都会通过/tmp/vsomeip-0文件，向master节点发起connect链接
slave节点启动，通过/tmp/vsomeip-0文件向master发起connect操作，建立通信连接
slave节点connect成功之后，回调connect_cbk函数，在该函数中，通过已建立的/tmp/vsomeip-0 unix socket通道，发送VSOMEIP_ASSIGN_CLIENT命令，并携带应用程序ClientID和名称，
master节点接收到VSOMEIP_ASSIGN_CLIENT命令后，检测接收到ClientID和名称，如果注册过，这使用该ClientID并保存；如果注册过，则需要分配一个ClientID给该应用程序
master节点通过VSOMEIP_ASSIGN_CLIENT_ACK命令，返回master节点为应用程序注册的ClientID号
slave 节点接收到VSOMEIP_ASSIGN_CLIENT_ACK命令后，获取clientID并保存。随后通过VSOMEIP_REGISTER_APPLICATION命令，向master节点注册当前的应用程序，并传入分配的ClientID
master节点接收到VSOMEIP_REGISTER_APPLICATION命令时，获取命令中携带的ClientID信息，并通过VSOMEIP_ROUTING_INFO命令返回ClientID
slave在接收到VSOMEIP_ROUTING_INFO命令，通过文件/tmp/vsomeip-${ClientID} 创建unix socket通道并监听于该socket，用于等待其他通信节点的链接

3 服务发现流程

以上是一般的服务发现流程，slave1为service 发布方，slave为服务的订阅方

在通信通道建立之后，slave1 通过vsomeip提供的接口offer_event发送VSOMEIP_REGISTER_EVENT命令，并携带service_id, instance_id,event_id,event_group_id,major_version,minor_version等信息，向master注册event
master收到VSOMEIP_REGISTER_EVENT命令后：
- 保存该event相关的信息
- 如果master启用了服务发现机制，则将该event消息通过广播或者单播发现给片间的其他各个主节点
slave1 通过vsomeip提供的offer_service接口发送 VSOMEIP_OFFER_SERVICE命令，携带了 service_id,instance_id等信息
master 接收到slave1的VSOMEIP_OFFER_SERVICE命令后：
- 保存该service信息
- 如果master启用了服务发现机制，则将该service消息通过广播或者单播发现给片间的其他各个主节点
- 检查当前master内部的订阅订阅信息，如果与该服务匹配，则发送订阅信息
- 调用master节点内部的on_offer_service函数，通知匹配的服务请求者
- 调用master节点内部的on_availability函数通知本节点当前服务可用
slave2 通过vsomeip提供的API接口request_service发送VSOMEIP_REQUEST_SERVICE命令，并携带service_id,instance_id信息
master节点在收到slave2的VSOMEIP_REQUEST_SERVICE命令后，调用master内部的handle_requests函数处理函数请求者
- 保存服务请求者的信息
- 根据服务请求者提供的service_id和instance_id,寻找匹配的服务提供端，
  - 如果找到服务提供方，则向发送service 发布方，发送订阅方的路由信息，即发送VSOMEIP_ROUTING_INFO给发送方，即slave1，service发送方接收到VSOMEIP_ROUTING_INFO后，链接对端的unix socket，建立通信通道。另外master写订阅方也发送VSOMEIP_ROUTING_INFO命令，该命令中会携带service_id,instance_id,event_id以及发送端的client_id等信息，订阅端接收到这个信息后，通过发送端的client_id,建立unix socket通信通道
  - 如果没有找到服务提供信息系，则跳过
订阅端slave2接收发送端路由信息后，根据master发送的VSOMEIP_ROUTING_INFO中携带的发送端client_id,以及event相关的信息，发起VSOMEIP_SUBSCRIBE命令，向service 发送端slave1进行订阅
slave1收到VSOMEIP_SUBSCRIBE命令，根据命令中event信息进行匹配，同时保存订阅者信息包括client_id,service_id,instance_id等，另外slave1发送命令VSOMEIP_SUBSCRIBE_ACK/NACK，对订阅请求进行回应.

4. 消息发送

vsomeip消息通信的是建立于服务发现的基础之上，相对vsomeip服务发现，消息通信相对来说流程比较简单：

服务发送方(skeleton),首先序列化待发送的数据结构，即serialize struct,存放于someip发送的消息的数据结构payload，该结构主要使用vector容器存放序列化后的数据。注：vsomeip内部不会对发送的数据结构作序列化操作，即vsomeip 发送的event数据，都是以event裸流数据发送
调用vsomeip提供的消息发送接口 notify
notify内部会对payload再一次序列化，会将与event相关的信息序列化到event消息的头部，包括：session_id,service ,instance,等信息
根据skeleton内部保存的订阅数组，遍历以VSOMEIP_SEND命令发送每一个event的订阅端，即proxy1和proxy2。
订阅端proxy在收到VSOMEIP_SEND消息后，首先反序列化接收数据的头部信息，即service,instance,session_id等，并检验消息的正确性
调用proxy内部的on_message函数，触发event注册的回调函数。event事件的回调函数执行main_dispathc线程中，注：在vsomeip通信中，主要会启动三个线程：main_dispatch,io,以及shutdown线程，

5. vsomeip的序列化

vsomeip消息的发送其实都是裸流数据发送的，即uint_8* buffer,size_t length中形式发送的，在vsomeip中，会将这两个变量封装到一个payload中。以下为vsomeip提供的消息发送接口以及对应的存放消息的数据结构源码

//创建回应消息结构体
std::shared_ptr<message> runtime_impl::create_response(
        const std::shared_ptr<message> &_request) const {
    std::shared_ptr<message_impl> its_response =
            std::make_shared<message_impl>();                // 这里创建的是message_impl,而基类是message
    its_response->set_service(_request->get_service());
    its_response->set_instance(_request->get_instance());
    its_response->set_method(_request->get_method());
    its_response->set_client(_request->get_client());
    its_response->set_session(_request->get_session());
    its_response->set_interface_version(_request->get_interface_version());
    its_response->set_message_type(message_type_e::MT_RESPONSE);
    its_response->set_return_code(return_code_e::E_OK);
    its_response->set_reliable(_request->is_reliable());
    return (its_response);
}
 
 
/******************消息的实现类***********************************/
class message_impl
: virtual public message,
virtual public message_base_impl {
public:
VSOMEIP_EXPORT message_impl();
VSOMEIP_EXPORT virtual ~message_impl();
 
VSOMEIP_EXPORT length_t get_length() const;
VSOMEIP_EXPORT void set_length(length_t _length);
 
VSOMEIP_EXPORT std::shared_ptr< payload > get_payload() const;
VSOMEIP_EXPORT void set_payload(std::shared_ptr< payload > _payload);
 
VSOMEIP_EXPORT bool serialize(serializer *_to) const;
VSOMEIP_EXPORT bool deserialize(deserializer *_from);
 
VSOMEIP_EXPORT uint8_t get_check_result() const;
VSOMEIP_EXPORT void set_check_result(uint8_t _check_result);
VSOMEIP_EXPORT bool is_valid_crc() const;
 
VSOMEIP_EXPORT uid_t get_uid() const;
VSOMEIP_EXPORT void set_uid(uid_t _uid);
 
VSOMEIP_EXPORT gid_t get_gid() const;
VSOMEIP_EXPORT void set_gid(gid_t _gid);
 
protected: // members
std::shared_ptr< payload > payload_;   //存放序列化后event消息的payload，该类也是接口类，可以通过vsomeip源码，看到该接口类的实现类是payload_impl
uint8_t check_result_;
uid_t uid_;
gid_t gid_;
};
 
 
/******************存放event序列化后的数据***********************************/
class payload_impl: public payload {
public:
VSOMEIP_EXPORT payload_impl();
VSOMEIP_EXPORT payload_impl(const byte_t *_data, uint32_t _size);
VSOMEIP_EXPORT payload_impl(const std::vector< byte_t > &_data);
VSOMEIP_EXPORT payload_impl(const payload_impl& _payload);
VSOMEIP_EXPORT virtual ~payload_impl();
 
VSOMEIP_EXPORT bool operator == (const payload &_other);
 
VSOMEIP_EXPORT byte_t * get_data();
VSOMEIP_EXPORT const byte_t * get_data() const;
VSOMEIP_EXPORT length_t get_length() const;
 
VSOMEIP_EXPORT void set_capacity(length_t _capacity);
 
VSOMEIP_EXPORT void set_data(const byte_t *_data, length_t _length);
VSOMEIP_EXPORT void set_data(const std::vector< byte_t > &_data);
VSOMEIP_EXPORT void set_data(std::vector< byte_t > &&_data);
 
VSOMEIP_EXPORT bool serialize(serializer *_to) const;
VSOMEIP_EXPORT bool deserialize(deserializer *_from);
 
private:
std::vector<byte_t> data_;   //存放待发送的数据
};

在vsomeip event通信流中，在event消息发送前，还会做一次序列化。该序列化的主要目的是在payload之前加入event相关的信息，session_id,servce_id以及instance_id等相关的信息