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原创 视觉slam十四讲(3)

第三讲:三维刚体运动一、什么是刚体运动二、旋转矩阵1、位置表示方法2、坐标系间的欧式变换3、变换矩阵与齐次坐标一、什么是刚体运动刚体运动:位置+姿态例如:把相机看成三维空间的刚体,于是位置是指相机在空间中的哪个地方,而姿态则是指相机的朝向。二、旋转矩阵1、位置表示方法某点在一个确定坐标系中的表示方法为:其中(e1,e2,e3)(e_1, e_2, e_3)(e1​,e2​,e3​)为该坐标系的基,[a1,a2,a3]T[a_1,a_2,a_3]^T[a1​,a2​,a3​]T为该坐标系的位置

2020-06-12 15:37:30 213

原创 冒泡排序python

文章目录1、代码程序:2、输出结果:1、代码程序:#冒泡排序函数def bubble_sort(lists): count = len(lists); for k in range(count): for j in range(count-1): if lists[j]>lists[j+1]: lists[j],lists[j+1] = lists[j+1],lists[j]; print(lists

2020-06-08 14:41:15 584

原创 冒泡排序C++

文章目录1、代码程序2、输出结果:1、代码程序#include <iostream>using namespace std;//序列输出函数void print(int arr[], int n){ for(int j = 0;j<n;j++) { cout<<arr[j]<<" "; } cout<<endl;}//冒泡排序函数void BubbleSort(int arr[],int

2020-06-08 11:58:21 144

原创 视觉slam十四讲(2)

目录一、问题二、视觉slam框架三、数学描述四、参数化五、总结Linux实践:一、问题我在什么地方?——定位。周围环境是什么样?——建图。二、视觉slam框架` 图1 视觉SLAM流程图传感器信息读取。在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。视觉里程计 (Visual Odometry, VO)。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机

2020-06-08 09:53:29 261

原创 视觉slam十四讲(1)

视觉slam十四讲(1)一、SLAM是什么?二、组织架构1、第一部分为数学基础篇2、第二部分为 SLAM 技术篇三、代码四、理论基础一、SLAM是什么?SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,在运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动 。二、组织架构1、第一部分为数学基础篇•第二讲为 SLAM 系统概述,介绍一个 SLAM 系统由哪些模块组成,各模块

2020-06-07 21:01:43 388

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