LOAM SLAM原理及代码分析
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老刘做标定
吾读书三日;不如读一日,行一日,思一日有所获也!
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LOAM SLAM代码解析之一:scanRegistration.cpp 点云及IMU数据处理节点
前言 LOAM的源码有好几个版本,对应于不同的硬件设备。由于大多数三维激光使用velodyne,所以我主要看的是Velodyne16线程激光的这个版本。并且KITTI里也有Velodyne16线程的激光数据,可以用来对程序进行测试。代码的结构和论文讲的一致,主要分为四个.cpp 文件分别对应下图中的四个部分。今天先看一下Point Cloud Regisration这部分的源码,也...原创 2018-09-17 15:29:24 · 12917 阅读 · 17 评论 -
LOAM 论文及原理分析
前言: 由于对三维激光SLAM比较感兴趣,并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位,所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白,但一看代码全是坑。看论文懂了,看代码似懂非懂。为了尽快把这坑填上,所以诚邀读者一起探讨。作者始终认为填坑最好的方法是拉别人和你一起填坑。由于三千多行的源码不是一篇博客能够讲明白的,所以这篇博客主要讲一下我对LOAM论文...原创 2018-09-15 22:18:40 · 56514 阅读 · 8 评论