2020年02月_阿卡司机

09月 02月 01月

原创开源cnc项目Marlin2.0运动控制部分代码理解

本文主要梳理Marlin2.0工程代码中关于运动控制部分的理解。Marlin1.0工程代码用C语言写的，阅读起来比较容易。Marlin1.0主要核心算法包括圆弧插补、速度前瞻、转角速度圆滑、梯形速度规划、Bresenham多轴插补。Marlin2.0工程相对于Marlin1.0工程程序用了更多C++的写法，程序写的相对专业（晦涩），许多人不太适应，其实2.0比1.0主要是增加了S形速度规划。1...

2020-02-25 15:25:35 15277 10

原创 S形曲线规划方式汇总

本文主要讲述S形速度规划方案，包括sigmoid函数、sin函数和bezier曲线速度方案。已知初速度Vs,末速度Ve,规划速度曲线分别是sigmoid函数曲线、sin函数曲线、bezier曲线。一曲线速度规划方案1 sigmoid函数曲线速度规划这种方式在前面博文https://blog.csdn.net/liuzhijun301/article/details/103978087...

2020-02-24 09:16:36 9380

原创 STM32高速脉冲发波方案

对于步进电机，脉冲频率一般在几千Hz到几十千Hz左右，但是对于伺服电机，由于其转速高，分辨率高，其要求的脉冲频率可以高达几百千Hz甚至高到几兆Hz。此外对于多轴运动控制器，还需要同时发出多路高频率的脉冲波形。如何让单片机发出高频率的高速脉冲，有以下几种方法：使用定时器溢出中断，定时中断里翻转IO口电平来产生方波。优点：实现简单，对硬件要求不高。缺点：不适合高速脉冲波形，而且脉冲分辨率也不...

2020-02-20 16:25:14 6958

原创分段式S形速度规划算法

1 典型七段式S形速度曲线典型7段式S形曲线位置q、速度v、加速度a、加加速度j的波形如图所示：位置q和时间t的关系式：2 分段式S形曲线速度规划已知初速度V0,末速度Ve,最大速度Vmax，路程距离s，最大加速度amax,最大jerk（加加速度）jmax,要规划位置、速度、加速度、加加速度随时间变化的曲线。具体步骤如下：1）假设能够达到最大速度Vmax，...

2020-02-18 08:29:06 13922 12