liweihua0007的博客

原创 rtklib-时间函数

原创 rtos摘录

应用程序可以包含多个任务。如果运行应用程序的微控制器只有一个内核，那么在任意给定时间，实际上只会有一个任务被执行。1、创建任务：xTaskCreate()API函数 任务创建时，告诉内核为它分配多大的栈空间。这个值指定的栈空间可以保存多少个字（word），而不是多少个字节（byte）。比如说，如果是32位宽的栈空间，传入的值为100，则将会分配400字节的栈空间（100*4bytes）。 注：没有任何简单的方法可以决定一个任务到底需要多大的栈空间。计算出来虽然是可能的，但大多数用户会...

原创 站心坐标系

站心坐标系指用户所在位置点P为坐标原点，三个坐标轴分别是相互垂直的东向、北向和天向，因而站心坐标系又称东北天（ENU）坐标系。        未完待续......

原创 直角坐标系旋转变换

//===========================================================================================直角坐标系（X,Y,Z）绕其Z轴旋转后变成另一个直角坐标系，其中Z轴与轴重合//=========================================================

原创 ECEF坐标系

地球坐标系固定在地球上而随地球一起在空间做公转和自转运动，因此地球上任一固定点在地球坐标系的坐标就不会由于地球旋转而变化。地心地固直角坐标系和大地坐标系都属于这种坐标系。        地心地固直角坐标系以地心O为坐标原点，其Z轴指向协议地球的北极，X轴指向本初子午线与地球赤道的一个交点，而X、Y、Z三轴一起构成右手直角坐标系。        大地坐标系可以说是最为广泛应用的一个地球坐标系

原创 GPS信号结构

GPS卫星所发射的信号从结构上可以分为三个层次：载波、伪码和数据码。在这三个层次中，伪码和数据码一起先通过调制而依附在正弦波形式的载波上，然后卫星将调制后的载波信号播发出去。因此，载波可视为GPS信号的最底层。        GPS从根本上讲是一个基于码分多址（CDMA）的扩频（SS）通信系统，而这个码正是指伪码，它是GPS信号结构中位于载波之上的第二个层次。GPS的L1载波上调制有C码，C码

原创 GPS工作原理

GPS工作原理简介