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南泉先生的博客

记性不好还不好记就不真好了

原创 利用普通双目摄像头和rtabmap做立体建图

手头有一个淘宝够的普通双目摄像头,尝试用其做了手持建图的测试,现记录步骤及注意事项如下,供以后参考。 运行环境为基于Ubuntu16.04的ROS kinetic; 建图使用rtabmap_ros,有官方提供的参考文档:rtabmap_ros手持建图。 主要步骤有一下几项: 1、通过R...

2019-04-22 16:31:54

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原创 opencv 3.4.1安装opencv_contrib扩展包

近来要做一个用到SIFT算法的东东,本来像直接从网上找个轮子用,但谁知道,新版的opencv把SIFT相关的接口都换地方了。默认安装的没有该算法,需要安装opencv_contrib扩展包。 opencv_contrib3.4.1的包从github上可以很快找到,opencv_contrib包...

2018-08-07 18:48:06

阅读数 1977

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原创 安装TensorFlow--解决下载慢的问题

  在TensorFlow的官方文档中文版中有详细的安装说明,具体步骤在此不再赘述。说一下自己在安装时的问题。   安装了pip工具之后,其默认的包下载路径为python官网,但下载速度龟慢,且连接不稳定,经常应为连接超时而失败。所以我们需要修改pip的下载源为国内的镜像库,常用的镜像库有阿里、...

2018-08-03 14:05:52

阅读数 5744

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原创 双目摄像头标定

    由于摄像头采用的结构及装配精度限制,摄像头不可能达到完美的成像效果。所以要通过获取一些有标准参数的图片的图像来计算出相机的一些内外参数,然后再根据这些参数对相机的成像进行校准。     所谓内参是指,摄像机内部的参数,包括:装配偏差(焦距和成像中心得偏移)和透镜畸变。在数学上,装配偏差可...

2018-07-25 17:54:09

阅读数 425

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转载 卷积理解

相信很多时候,当我们在看到“卷积”时,总是处于一脸懵逼的状态,不但因为它的本义概念比较难理解,还因为它在不同的应用中发挥出的变幻莫测的作用也时常让人迷糊。但这些应用其实本质上都是同一种东西,理解了卷积的来源,就可以举一反三。其实我个人对于卷积的理解,很长时间都处于似懂非懂的状态,就像傅里叶变换...

2018-07-23 17:30:23

阅读数 719

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转载 openCV画框图--cv::rectangle

cvRentangle和cv::rectangle函数原型对比: C:      voi...

2018-07-16 18:33:52

阅读数 3035

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原创 OpenCV自带例程:人脸检测

OpenCV自带的例程中有人脸识别的例程,源文件为 path/opencv-3.4.1/samples/cpp/facedetect.cpp 通过cmake编译之后生成可行性文件,执行时需要指定分类器文件,该文件存放在 opencv-3.4.1/data/haarcascades/haa...

2018-07-16 18:22:34

阅读数 918

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转载 OpenCV - 训练分类器

一.收集样本 正样本:待检目标样本 负样本:其它任意图片 PS.所有样本图片都应该有同一尺寸,如20 * 20 ACDSee软件:对图像批量处理为20x20大小的图片 1.把所有正样本图片放在posd...

2018-07-16 17:43:17

阅读数 53

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原创 移植minicom到嵌入式系统

一、添加驱动因项目需求,需要通过MT7628中提供的USB转出两路串口。硬件方面使用FT232实现。内核中需要选择FT232的驱动,按照网上的方法即可实现。需要注意的是:除了要添加FT232的驱动还要添加USB总线控制驱动。编译生成内核文件即可。二、安装minicomminicom的编译依赖ncu...

2018-02-24 10:49:12

阅读数 368

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原创 Django开发中的那些坑(1)--数据库操作外键命名

我有一个已经存在的数据库: 初始创建条件为: create table if not exist test(id int AUTO_INCREMENT, dest varchar(128)); create table if not exist test_1(id int AUTO_INCRE...

2018-02-02 19:16:43

阅读数 2366

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