liyipenghi的博客

翻译 Robotics学习笔记基础---刚体转动

Robotics学习笔记基础—刚体转动（1）如图所示，xyzxyz为参考坐标系（惯性系，记为A），xabyabzabx_{ab}y_{ab}z_{ab}为固连在刚体上的坐标系（即刚体的本体坐标系，记为B），本文所有的坐标系均为右手系，B相对于A的旋转矩阵用3x3的矩阵来描述，即： Rab=[xabyabzab]R_{ab}=[x_{ab} y_{ab} z_{ab}] 旋转矩阵的性质：