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翻译 Robotics学习笔记基础---刚体转动
Robotics学习笔记基础—刚体转动(1)如图所示,xyzxyz为参考坐标系(惯性系,记为A),xabyabzabx_{ab}y_{ab}z_{ab}为固连在刚体上的坐标系(即刚体的本体坐标系,记为B),本文所有的坐标系均为右手系,B相对于A的旋转矩阵用3x3的矩阵来描述,即: Rab=[xabyabzab]R_{ab}=[x_{ab} y_{ab} z_{ab}] 旋转矩阵的性质:
2016-03-22 11:01:22
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