RT-Thread 内核移植学习

最近在看RT_THread， 其中对于内核的移植，感觉需要非常了解CPU架构，汇编指令集，这边就以官方wiki文档学习理解。

先放上原文，之后有疑问的地方对文档做批注来加深学习。

 

经过前面内核章节的学习，大家对 RT-Thread 也有了不少的了解，但是如何将 RT-Thread 内核移植到不同的硬件平台上，很多人还不一定熟悉。内核移植就是指将 RT-Thread 内核在不同的芯片架构、不同的板卡上运行起来，能够具备线程管理和调度，内存管理，线程间同步和通信、定时器管理等功能。移植可分为 CPU 架构移植和 BSP（Board support package，板级支持包）移植两部分。

本章将展开介绍 CPU 架构移植和 BSP 移植，CPU 架构移植部分会结合 Cortex-M CPU 架构进行介绍，因此有必要回顾下上一章《中断管理》介绍的 “Cortex-M CPU 架构基础” 的内容，本章最后以实际移植到一个开发板的示例展示 RT-Thread 内核移植的完整过程，读完本章，我们将了解如何完成 RT-Thread 的内核移植。

CPU 架构移植

在嵌入式领域有多种不同 CPU 架构，例如 Cortex-M、ARM920T、MIPS32、RISC-V 等等。为了使 RT-Thread 能够在不同 CPU 架构的芯片上运行，RT-Thread 提供了一个 libcpu 抽象层来适配不同的 CPU 架构。libcpu 层向上对内核提供统一的接口，包括全局中断的开关，线程栈的初始化，上下文切换等。

RT-Thread 的 libcpu 抽象层向下提供了一套统一的 CPU 架构移植接口，这部分接口包含了全局中断开关函数、线程上下文切换函数、时钟节拍的配置和中断函数、Cache 等等内容。下表是 CPU 架构移植需要实现的接口和变量。

libcpu 移植相关 API

函数和变量	描述
rt_base_t rt_hw_interrupt_disable(void);	关闭全局中断
void rt_hw_interrupt_enable(rt_base_t level);	打开全局中断
rt_uint8_t *rt_hw_stack_init(void *tentry, void *parameter, rt_uint8_t *stack_addr, void *texit);	线程栈的初始化，内核在线程创建和线程初始化里面会调用这个函数
void rt_hw_context_switch_to(rt_uint32 to);	没有来源线程的上下文切换，在调度器启动第一个线程的时候调用，以及在 signal 里面会调用
void rt_hw_context_switch(rt_uint32 from, rt_uint32 to);	从 from 线程切换到 to 线程，用于线程和线程之间的切换
void rt_hw_context_switch_interrupt(rt_uint32 from, rt_uint32 to);	从 from 线程切换到 to 线程，用于中断里面进行切换的时候使用
rt_uint32_t rt_thread_switch_interrupt_flag;	表示需要在中断里进行切换的标志
rt_uint32_t rt_interrupt_from_thread, rt_interrupt_to_thread;	在线程进行上下文切换时候，用来保存 from 和 to 线程

实现全局中断开关

无论内核代码还是用户的代码，都可能存在一些变量，需要在多个线程或者中断里面使用，如果没有相应的保护机制，那就可能导致临界区问题。RT-Thread 里为了解决这个问题，提供了一系列的线程间同步和通信机制来解决。但是这些机制都需要用到 libcpu 里提供的全局中断开关函数。它们分别是：

/* 关闭全局中断 */
rt_base_t rt_hw_interrupt_disable(void);

/* 打开全局中断 */
void rt_hw_interrupt_enable(rt_base_t level);

下面介绍在 Cortex-M 架构上如何实现这两个函数，前文中曾提到过，Cortex-M 为了快速开关中断，实现了 CPS 指令，可以用在此处。

CPSID I ;PRIMASK=1， ; 关中断
CPSIE I ;PRIMASK=0， ; 开中断

关闭全局中断

在 rt_hw_interrupt_disable() 函数里面需要依序完成的功能是：

1）. 保存当前的全局中断状态，并把状态作为函数的返回值。

2）. 关闭全局中断。

基于 MDK，在 Cortex-M 内核上实现关闭全局中断，如下代码所示：

;/*
; * rt_base_t rt_hw_interrupt_disable(void);
; */
rt_hw_interrupt_disable    PROC      ;PROC 伪指令定义函数
    EXPORT  rt_hw_interrupt_disable  ;EXPORT 输出定义的函数，类似于 C 语言 extern
    MRS     r0, PRIMASK              ; 读取 PRIMASK 寄存器的值到 r0 寄存器
    CPSID   I                        ; 关闭全局中断
    BX      LR                       ; 函数返回
    ENDP                             ;END