FreeRTOS简要学习理解

需要对FreeRTOS等操作系统深入学习的朋友可以报下韦东山老师的系统训练营，很充实的课程内容，并且老师很负责。

1.主要内容与学习目的

1.1 内容

• 栈作用演示
• 创建任务的2个核心：栈、任务结构体
• 任务调度机制
• 基于链表理解调度机制
• 队列的使用
• 基于链表理解队列

1.2 学习目的

中度掌握——知道内部机制

1.3 RTOS与裸机程序的区别

核心在于：任务的交替执行

1.4 后续例程所使用文件

备用：并无高端技巧，该文件在STM32F103上搭建好环境方便测试而已。
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2.概念理解

任务： 本质就是一个运行起来的函数，包含信息有：一段保存在flash上的代码（无法更改）、任务运行的位置、任务运行的环境（各种局部变量）。

函数引申出下列的问题，任务切换时会暂停任务，那么如何暂停任务并且恢复任务
怎么暂停/恢复任务，需要保存哪些东西：任务执行的位置，变量的值不能被破坏以及其他一些需要注意的事项。

2.1 函数运行环境理解示例

通过add_val函数理解函数运行过程中如果被打断，需要保存哪些东西，理解函数运行的本质。并且理解需要哪些东西才可以让这个函数恢复运行。
通过Keil工具查看add_val函数的反汇编代码，进行分析

2.1.1 ARM架构基础知识补充（以F103为例）

• CPU与内存的关系，计算a+b的过程

读a、读b、计算a+b、写入a+b

CPU从内存中将数据读到哪里？CPU内部有多个寄存器，读入的数据保存在CPU内部寄存器中
CPU如何读取数据？需要知道源、目的、长度
CPU怎么知道执行这样的一个操作来对数据进行执行？CPU读Flash得到指令，执行读取内存的指令
CPU如何知道要将读取的数据放到哪一个CPU内部寄存器呢？CPU不知道，它所有操作都是从程序中读取出来的，程序告诉它保存在哪，这些指令叫做机器码

2.1.2 汇编代码讲解

函数开始，假设刚开始sp=addr1

• PUSH {r3, lr}

PUSH指令本质是一条写内存指令，将R3和Lr寄存器的值放入栈中。
lr等于当前程序的返回地址，也就是下一条指令prvsetupHardware()函数的地址。
栈的地址由sp指针决定，高标号的寄存器放在高地址，低标号寄存器在低地址，即括号里面的内容没有序号的排放也可以。
假设sp（R13）为addr1，那么效果图如下

temp = *pa

• LDR r2,[r0,#0x00]
  在调用C函数的时候，有约定少于四个参数的函数的形参，第一个参数保存在r0，第二个参数保存在r1，第三个参数保存在r2，第四个参数保存在r3。
  因此，这里的R0=&a=a的地址，这条指令的意义在于去a的地址读取数据，保存在R2里面，R2寄存器的值目前是&a的值偏移地址0位所在地址读取到的值。R2 = a.
• STR r2,[sp,#0x00]
  将R2，放到sp+0所在的地址上，这会[sp+ 0x00]地址的值充当一个Temp临时变量
  temp = [sp + 0x00] = a
  

temp=temp+*pb

• LDR r2,[r1,#0x00]

R2 = [R1+0x00] = [&b] = b

• LDR r3,[sp,#0x00]

R3 =[sp + 0x00] = temp = a

• ADD r2,r2,r3;

R2 = R2 + R3 = b + temp

• STR r2,[sp,#0x00]

[sp + 0x00] = R2 = b + temp
即，temp = temp + *pb

*pa=temp

• LDR r2,[sp,#0x00]
  将[sp+ 0x00]地址的值读取到R2
  即：R2 = [sp +0x00] = temp
• STR r2,[r0,#0x00]
  将R2的值存放到[sp + 0x00]的地址
  即[sp + 0x00 ] = R2 = temp，此时[sp+0x00]地址所存放的值是运算的结果
• POP {r3, pc}
  POP本质是一条读内存的指令，这里从内存中读取出数据赋值给R3和pc。
  低地址取值出来放入低标号的寄存器中，高地址取值出来放入高标号的寄存器中；
  对于上文中提到的入栈情况，效果如图：
  lr寄存器中保存着原来程序的返回地址，现在将原来程序的返回地址放入pc寄存器中吗，使得其成为当前要执行指令的地址。
  先将此时sp栈指针指向地址（低地址）的值（运算结果）取出放入R3寄存器（低标号）中，然后sp指针-4；
  再将此时sp栈指针指向的地址（高地址）的值取出放入pc寄存器（高标号）中，然后sp指针-4；
  这会pc指针指向即将执行的下一条指令的地址，即函数执行完毕，准备返回主程序继续执行。

2.1.3 中断假设与现场保存

假设在下图中的位置突然发生中断，如何保存现场？

为了使得返回现场时，能继续工作，在我们假设的这个场景里面需要在跳转去中断的时候提前保存R2的值，不然在跳转执行的程序中可能会修改R2的值。而在其他的场景中，则需要保存不同的值。
**现场：**被打断的瞬间，所有CPU内部的寄存器的值；
**怎么保存现场：**保存在内存中；
**现场保存在内存哪里：**保存在栈里，把16个寄存器保存在栈里，如下图；

2.1.4 保存现场的几种场景

2.1.5 总结

一个任务，其中必定包含一个函数，这个函数可能还会调用多个其他的函数，记录当前程序执行的状态也称之为保存现场。
可以简单的认为：一个任务就是由函数和它的栈组成，也称为运行中的函数。
对于一个任务，它的局部变量保存在它的栈中，它运行过程中所使用的寄存器也保存在栈里面，调用关系也保存在栈里面，如何表示这个任务，如何找到被保存的栈，所以得有一个任务结构体。

3. 创建任务函数粗略讲解

3.1 TCB猜测

3.2 查看函数对于TCB的疑问

注意传参这里栈的大小这里写的1000指1000*4字节的栈大小，然后从FreeRTOS的数组中划分出来使用。

针对创建任务函数，需要在内存中使用TCB来保存，查看精简后TCB结构体（删除配置项）

3.3 TCB结构体参数理解

该语句创建了1000*4字节大小的栈

xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 0, NULL);

假设刚创建的这个任务处于暂停的状态，想要其恢复现场，再次运行，就需要从栈里面恢复寄存器。

下图中pxStack的位置不对，位于于栈开始的低地址，在该图中形象表示在内存的最下方；在创建任务函数中，它等于malloc后的值。

3.4 TCB结构体中的链表参数

TCB结构体中有两个链表

4.调度机制

4.1任务的管理

4.1.1怎么取出要运行的任务？

• 对于阻塞和暂停状态的任务先不用管，这里只用取出就绪和运行状态的任务，取出高优先级的任务，运行即可
• 如果任务优先级相同，则根据链表轮流执行，前面的先运行，运行一个Tick后，到链表尾部排队
• 函数实现
  在xTaskCreate函数中有这样的一行代码，将TCB放入就绪链表中
  
  在tasks.c任务中跟踪查看TCB插入链表的函数
  
  这里将就绪的TCB放入一个就绪链表的数组，这个数组大小为5，分别用于放入不同优先级的任务。此外还有阻塞链表和暂停链表。

回顾本文开头内容，依次创建三个任务123，任务1和2 的优先级为0，3的优先级为2，三个任务分别放入如下的链表。

调度就只负责就绪链表，从上往下按照优先级高低对任务执行，执行完毕后讲任务放到链表尾部。

注意事项：在就绪链表中，还有一个空闲函数。

4.1.2 就绪链表谁来调度？

4.1.3 状态切换的过程

以任务3为例，这里调用vTaskDelay函数延时了5ms，此时调度器就会将任务3从pxReadyTasksList链表中移动到pxDelayTaskList链表中，所以只有就绪链表中的任务会消耗CPU资源，其他链表中的任务并不消耗CPU资源；

4.2 同优先级任务执行顺序（注意）

空闲任务的优先级为0，并且就绪链表中优先级为0的链表中有其他任务时，空闲任务先执行，然后判断得出发生礼让，进行调度，然后重新运行。

4.2.1 在相同优先级的时候，第一次执行时后创建的任务先执行

在创建任务函数添加就绪链表的函数中，有这样一个判断，如果当前新添加的TCB优先级等于当前的TCB，那么当前的TCB就等于新添加的TCB，即当前运行的任务就是最后添加的任务。

4.3空闲任务——启动调度器vTaskStartScheduler()

在程序执行启动调度器函数vTaskStartScheduler时，在函数中，会根据用户静态创建任务与动态创建任务的区别，创建一个空闲任务Idle任务，这个任务的优先级为0，放入就绪链表0。
**空闲任务的作用：**通常完成一些清理工作，如果其他任务自杀，那么空闲任务就需要去释放其他任务的栈，避免内存溢出。

5.空闲任务礼让

如果有同是优先级0的其他就绪任务，空闲任务主动放弃一次运行机会，下一次再正常运行，因此在优先级都为0的时候，空闲任务只执行了一小会，判断得出需要礼让，就调用taskYIELD函数进行重新调度。

6. 问题汇总

6.1 汇编文件的栈和任务的栈有什么区别

• 首先去STM32F103x.s看看汇编文件的栈，在向量表的开头指定了一个栈，在文件开头指定了一个16进制的200字节空间，空间的高地址放入了__initial_sp，在STM32启动的时候，他会将__initial_sp的数值放入sp寄存器，STM32有两个sp寄存器（main_sp/process_sp），这里放入main_sp.

单片机上电复位的时候会执行Reset_Handler函数，函数会跳转到__main函数，然后跳转到main函数，main函数所用到的栈是汇编中设置的msp，也给中断函数使用

• 任务的栈是任务自己的，和main函数不一样。

6.2 任务会在Tick中断前放弃运行的情况