蛋蛋弹车3-具有功能安全EPS系统设计（电机控制算法-PID）

前言

无论在电机控制还是别的一般工业控制中，PID控制器是最基本的线性控制器，在实际的操作中也有很多方法去调节相关的参数，一般有经验的工程师会结合实际考虑各种情况并加入到仿真模型中，通过纯仿真生成代码即可跑出一个很好的控制。
那么对于EPS的控制来说，我们一般会有传感器分别测试力矩与电流，通过输入值与检测值之间的比较来实时的调节电流到我们需要的 范围，这个时候，PID控制器就是一种在线性区内较好的方式。
本节我们来看一看如何用Simulink中的MagniV的toolbox 模块来搭建一个PID控制，当然S32K1XX也有相应的toolbox模块来进行替代，这里就不赘述S32K1XX如何搭建了，大家对照着MagniV进行替代就好。
考虑到MagniV是16位的定点运算没有浮点计算，所以我还会介绍一下如何在尽量保持精度的情况下浮点转定点。当然S32K1XX因为有FPU所以浮点转定点也是不要的，

一、直轴交轴PI控制

其实在实际的控制中，特别在直轴和交轴的PID控制中，大家经常看到，微分单元作为PID控制器中对误差趋势的弥合常常发现作用并不大，并且它的加入会额外增加代码的运算，所以一般PI控制已经足够我们在电机中的控制精度了。

如上图所示为闭环控制系统，其中M(s)为电机的理想电参数模型，FOC中已经将电流分别解耦到d，q轴上，因此这里L是指d,q轴电感。闭环系统传递函数如下：

其中分子可以求得零点，分母求得极点，系统稳定性判据为：系统极点全部位于左半平面即极点实部为负。其中闭环系统的传递函数中包含了控制器的信息，系统中控制器的作用应该是让系统尽快收敛，这里选用最简单的PI控制器。因此控制器的传递函数为：

因此可以得到闭环系统传递函数如下式所示，d，q轴模型为对偶关系，此处只对d轴进行推导，q轴参数可以类推，其中Ld为d轴电感

又因为我们知道二阶系统的一般分式可以表示为下面的式子，并且二阶理想系统与闭环系统传递函数相比系统特性相同，即极点相同

因此我们可以得到
其中 为固有角频率，因此 ， w0为自然频率。由此可以求得w0=2pif0, f0是自然频率，由此可得：

我们从第一个或者第三个式子可以看出，PID控制器的加入增加的系统的零点，也就是说系统会不稳定，这个零点也会给系统带来微分行为即给闭环系统造成超调，因此有两种方式去降低这种影响。

1. 在系统前馈通路引入零点消除滤波器
   
2. 极点配置方式将闭环系统传递函数写成零极点形式
   
   其中P1 与P2分别为：
   
   如为根轨迹图，设置恰当的 及 确保系统再绿色区域运行。这里注意如果采用极点配置法，在实际的工程中需要挑选恰当的参数来降低超调量。
   

二、Simulink中搭建电机PID控制器

如图所示我们选取了以下模块搭建PID控制系统，其中当然包括了基础的park clark 变化，这两个变化如果小伙伴们不理解不知道如何推到推荐=**史蒂芬杜的电机文章**先了解些电机基础再进行学习。

搭建如下图所示模型

注意
MagniV中所有模块均使用F16的数据格式，因此输入模块的变量的类型确保为int16，否则编译会提示数据类型不符，当然S32K1XX中用的float，所以也要做到数据结构的统一

三，具体结果计算

我们选取以下电机参数进行验算：


注意
如果不需要定点化处理在进行Kp KI计算时候不用考虑最大值的影响，例如用S32K1xx时最大值只用在限制一些变量输出的饱和值的设置上。
通过第一部分我们推导的公式并考虑到定点化处理，这里定点化处理还需要两个参数CC1,CC2 ,这两个参数的目的是为了使我们计算出的参数在我们定点数的范围，这两个参数的计算如下：

在我们中间变量的计算中加入量纲会极大的复杂化我们的计算，因此进行归一化处理后得：

最后计算的出的PI值并进行定点化转化后如下

我们在第二部分搭建的模型中大家一定注意挑选PI控制器的模块，因为在库中有多种PI控制器的计算方式给出，最后填入参数：

那么我们前面提到有经验的工程师在进行PI参数选择时，因为考虑条件比较全面，一般计算出的值就是一个较好的参数，那么对于一般的工程师来说如何从工程的角度得到一个比较好的值呢，这里我们可以通过打一个阶跃输入的方式得到我们想要的PI值。
1 观察闭环系统阶跃响应，通过响应波形确认参数。如图为二阶阶跃响应，其中G为稳态增益，T为上升时间，L为迟滞时间。

2 Z-N法

1. 调节Kp使系统达到不稳定
2. 选取系统临界稳定状态下Kp值并记录下震荡时间T0
   

总结

本节主要介绍了PI控制器在EPS系统中如何发挥作用，如何计算和挑选参数，用了一个电机的例子我们考虑浮点转定点的情况下算出了参数，最后我们考虑到有的小伙伴并没有这么深厚的理论基础和工程实践经验，因此给出了不用计算的工程方式来快速确定一个参数范围来挑控制系统。