蛋蛋弹车2-具有功能安全EPS系统设计（工具篇2）

蛋蛋弹车2-具有功能安全EPS系统设计（工具篇2）

前言

我们在上一节中已经提到如果要开发符合功能安全的EPS算法，EPS算法的验证及代码生成全部都放在simulink中进行，我们也提到对于MagniV的片子我可以RAppID这个具有bootloadr的上位机来down代码，也可以用codewarrior来进行下载elf文件并调试，对于S32k来说gcc进行编译，一般不需要调试的时候用OpenSDA下载。但是有的小伙伴反应说matlab原生的gcc版本与S32DS的gcc版本不一致编译出来的代码有差异，能不能让matlab也用S32DS的gcc呢？有的小伙伴反应说对于MagniV的片子，编译器老是路径不对，等等。。。所以这一节我们接下来说一下simulink生成代码中的编译和下载工具的问题。

1、编译器的安装与设置

1.1 编译器环境变量的设置

Simulink模型转换为代码需要借助系统中已经安装的编译器，其中不同平台的MCU编译器也有差异，具体如表所示。要使编译器被MATLAB识别需要设置系统的环境变量如下图所示。

tips
运行编译时，若提示编译器路径错误，这是由于MATLAB无法识别环境变量中定义的编译器的地址，若出现此种情况，请从以下几个方面去查找问题：
1） 环境变量中如果有”\”,请修改为“/”形式
2） CodeWarrior在安装时，文件夹名中默认有空格，Matlab无法识别有空格的文件夹名，环境变量中有空格的文件名均需有“”包住，如"CW MCU v10.6"。CW MCU v11.1 除外。但是建议安装Codewarrior时不让文件夹有任何空格
3） 经过上述更改后仍然无法让MATLAB识别编译器路径时，可在环境变量中添加如下变量：设置 CWFolder=C:\Freescale\CW MCU v10.6.4
PATH=%PATH%;%CWFolder%\gnu\bin;%CWFolder%\MCU\PA_Tools/Command_Line_Tools
4） 如若第三种方式无效，请在MATLAB中通过命令将编译器地址手动添加到MATLAB中，这种方法每次重启MATLAB均需重新设置
setenv(‘CW_TOOL’,‘C:\Freescale\CW MCU v10.6’)

这里要注意两点：

1. 如果没有编译器安装时，MATLAB默认使用内嵌GCC v6.3。
2. 每一次更改系统环境变量均需重启MATLAB。

1.2 windows 编译器的安装

基于模型的开发中需要软件在环（SIL）和处理器在环（PIL），这两部分都需要在windows环境下运行一部分代码，此时需要Windows编译器将参与编译模型中非目标处理器代码执行部分。这部分编译器S12ZVMx与S32K144的安装方式一致。如若系统如果是32位系统，LCC编译器已经默认安装，如若位64位系统编译器步骤如下
1） MATLAB中输入命令mex -setup查询是否已经安装了编译器，若提示错误使用mex说明没有安装编译器

2） 安装编译器之前需要首先卸载掉所有已安装的Microsoft Visual C++ 2010 SP1及Microsoft Visual C++ 2010 redistributable packages

3） 安装Microsoft SDK,注意安装过程中安装选项不要选择Visual C++ Compilers以及Microsoft Visual C++ 2010

4） 安装SDK7.1补丁包提取码：h5i9
5） 重新安装Microsoft Visual C++ 2010 redistributable64位此文件较大百度网盘无法分享只能传到github
Note
如果仍未成功安装，请卸载所有编译器安装部件重新安装。

2、RAppID的安装和使用

RAppID bootloader对于许多MCU平台都有支持，这里以S12ZVM为例对下载安装进行说明，如图所示,此时会得到一个压缩文件包，解压安装即可。

其具体的使用请参考RAppID使用手册提取码：53eu，在MBD直接生成代码中，如若在设置中如下图进行勾选，elf文件生成后会自动调用RAppID下载程序进行下载。其中你能在simulink的工程设置界面看到如下的对于RAppID的设置。

总结

到本节为止我们介绍了所有的方便我们simulink建模代码生成所有的工具的安装以及配置，在下面一节我们来看一看看看电机算法特别是PID算法模拟和实际之间的区别，还有对于EPS来说电流环和扭矩环如何调试。