slam
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25zhixun
这个作者很懒,什么都没留下…
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kitti raw数据处理--跑vins
仅记录操作流程,方便下次操作因为之前都是用的Euroc的数据,也比较喜欢它的数据格式,所以希望转成它那样的格式知乎上,看到有人说 "imu数据,只有kitti raw数据里面有,一般是跑2011_09_30_18,2011_10_03_27这两个数据序列,后缀为extract是完全没有处理过的数据,其中img的捕捉频率是10Hz,imu的捕捉频率是100Hz。而后缀为sync是做过对齐的数据,所以img和imu都是10Hz的了"。因此用后缀extract的数据 img和imu的时间戳都是人能.原创 2021-01-06 11:09:41 · 1002 阅读 · 0 评论 -
VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导
VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导ceres 手动求导公式https://www.cnblogs.com/glxin/p/11990551.html原创 2020-12-08 16:18:11 · 230 阅读 · 0 评论 -
DBoW一个神奇的错误
用的DLoopDetector,一个非常好用的框架最近在这个上面做了些改进方便我的功能需求,然而昨晚改完后一个莫名其妙的bug就出来了,今天改了好几个小时,不得不放弃那种写法错误写法:原创 2020-11-03 21:51:59 · 221 阅读 · 0 评论 -
kalibr标定相机内参和cam-imu外参
ubuntu16.04 kinetic官方下载和安装教程:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation只要注意作者用的ubuntu14.04 对应的ros版本indigo,这里改成kinetic原创 2020-07-22 15:44:56 · 1764 阅读 · 5 评论 -
用kalibr制作img+imu的bag包
之前网上找的python程序,把img图片序列和imu信息,制作成bag包,但是播放的时候图片的顺序好像有点问题刚好kalibr也能将图片序列和imu信息制作成bag包官方教程不过官方教程有个小问题dataset-dir后面要加一个/.kalibr_bagcreater --folder dataset-dir/. --output-bag awsome.bag输出的包 只能生成在当前目录,awsome.bag不能包含路径,只能命名包名dataset-dir文件夹的组织形式较为固原创 2020-07-22 15:43:14 · 2558 阅读 · 6 评论