kitti raw数据处理--跑vins

仅记录操作流程，方便下次操作

因为之前都是用的Euroc的数据，也比较喜欢它的数据格式，所以希望转成它那样的格式

知乎 邱笑晨大佬的文章

1. 知乎上，看到有人说 "imu数据，只有kitti raw数据里面有，一般是跑2011_09_30_18，2011_10_03_27这两个数据序列，后缀为extract是完全没有处理过的数据，其中img的捕捉频率是10Hz，imu的捕捉频率是100Hz。而后缀为sync是做过对齐的数据，所以img和imu都是10Hz的了"。因此用后缀extract的数据
2. img和imu的时间戳都是人能看的懂的日期格式，需要人为转成时间戳，一开始的想法是计算与第一个数据的时间间隔 ，但是后面发现，要做img和imu的时间对齐，所以不能直接令第一个数据时间戳为0，后面的做累加操作。但是用python的time datetime这些工具转的过程中，并不能处理日期后面还有9位精度的时间，后续转成时间戳 也只有2位的小数精度，简而言之，会精度丢失。后续经过直接计算和1970年相差多少，小数位精度自动读取补齐才处理好。该程序命名为time2stamp222.py
3. 处理imu数据，将加速度和角速度读取出来。保存格式：时间戳，角速度，加速度。这个比较简单，命名为imu_read.py
4. 处理img数据，保存格式：时间戳，图片名。命名为img_read.py

 

time2stamp222.py 先处理一遍，得到处理好的时间戳

然后再调用imu_read.py

然后再调用time2stamp222.py 处理一遍，得到img的时间戳

在调用img_read.py

 

数据格式调整好后，因为看到知乎上说，imu数据 时间戳会有跳跃，需要matlab画线看一下，是哪里的问题，然后手动调整一下时间戳。如下图9_30_18的imu时间变化，原本应该是一根直线，画图显示有跳跃，当时很傻很兴奋的手动将跳跃后面那一段都减掉跳跃的时间，然后就是一根直线了。后面分析，发现 我这种不属于时间戳跳跃，而是断续，应该是机器故障，并没有完全一直是100hz的频率去录数据，这种是没有办法手动调整的，VIO要么退化成VO，要么抛弃中间那些图像帧。只有时间戳出现逆序，才可以手动调整。