2018年09月_不服输的小白

11月 10月 09月 08月 07月

原创第8讲视觉里程计2 --- 光流

特征点法的缺陷尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位，但研究者们还是认识到它至少有以下几个缺点：（1）关键点的提取和描述子的计算十分耗时。（2）使用特征点时，忽略了除特征点以外的所有信息。一幅图像有几十万个像素，而特征点仅有几百个，因此只使用特征点丢弃了大部分可能有用的图像信息。（3）相机有时候会运动到特征缺失的地方，这些地方往往没有明显的纹理信息。例如：有时候我们会面对一堵白墙，...

2018-09-29 19:48:02 1559

原创第3讲旋转向量、欧拉角、四元数

旋转向量从上一篇中已经知道，旋转可以用旋转矩阵来表示，变换可以用变换矩阵来表示，那么为什么还需要旋转向量呢？仔细想一下，矩阵表示方式至少有以下几个缺点：的旋转矩阵有9个量，但是一次旋转只有3个自由度，因此这种表达方式是冗余的。同理，变换矩阵用16个量来表示6自由度的变换也是冗余的。我们需要一种更紧凑的表达方式。旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为1。变换矩阵也是如此...

2018-09-19 17:54:35 6051

原创第3讲变换矩阵与齐次坐标

从上一讲的内容中可以知道一次完整的欧式变换（旋转+平移）可以用式子：来表示。假设我们现在对做了两次欧式变换：和，得到的向量分别为、，用上式来表示就是：，，于是从到的变换就可以写成。这不是一个线性关系，可以想象到，如果经过多次的欧式变换，那么这个式子就会变的异常的复杂。引入变换矩阵和齐次坐标就是为了解决这个问题。变换矩阵和齐次坐标我们可以将上面从到变换的式子改写成用矩阵表...

2018-09-17 21:13:56 6761

原创数字图像处理3之在图像增强中使用直方图统计

在图像增强中我们也可以使用直接从直方图中获得的统计参数。1、平均值、方差的定义令r表示在区间[0 , L-1]上代表离散灰度的离散随机变量，并且令表示对应于的归一化直方图分量，我们可以把看做是灰度级出现的概率估计值。（1）r的均值定义为：（2）r关于其均值的n阶矩定义为：其中当n=2（二阶矩）非常重要：，我们将该表达式称为灰度方差，通常用来表示。（标准差是方差的平方根）。我...

2018-09-11 08:46:53 4225

原创数字图像处理3之直方图处理

1、直方图的概念灰度级范围为[0，L-1]的数字图像的直方图是离散函数h()=，其中rk指的是第k级灰度值，nk指的是图像中第k级灰度值得像素个数。在实践中，经常用乘积MN表示的图像总像素除每个分量来归一化直方图，M和N是图像的行数和列数。因此，归一化之后的直方图由p()= / MN给出，其中k=0,1,2,```,L-1。简单的说，p(rk)反映了灰度级rk在图像中出现的概率。归一化直方...

2018-09-11 08:46:07 1863

原创数字图像处理3之灰度变换

空间域处理包括灰度变换和空间滤波两类，作用是用来对图像进行增强处理。所谓的增强处理是指对图像进行加工，使之对于特定的应用比原始图像更合适的一种处理。“特定”一词的限定非常重要，这决定了图像增强技术一开始就是面向问题的，没有通用的理论。空间域指的是图像平面本身，这类图像处理技术直接操作图像中的像素。空间域处理可以用下列表达式来表示：g(x,y) = T[ f(x,y) ]，其中f(x,y)是...

2018-09-11 08:45:53 929

原创第7讲视觉里程计1

前端也称为视觉里程计（VO），它根据相邻图像的信息估计出粗略的相机运动，给后端提供较好的初始值。VO的实现方法，按照是否需要提取特征，分为特征点法的前端和不提特征的直接法前端。其中，基于特征点法的前端，长久以来（直到现在）被认为是视觉里程计的主流方法，它运行稳定，对光照、动态物体不敏感，是目前比较成熟的解决方案。VO的主要问题是如何根据图像来估计相机运动。但是图像本身是一个由亮度和色彩组成...

2018-09-09 09:51:47 1434 1

原创 PC上一些比较好用的软件

Ubuntu1、PDF阅读器FoxitReader链接：https://pan.baidu.com/s/1x98_n76bBLJ73otdk5k1Aw 密码：8vnu解压缩之后，会生成一个.run文件，然后运行这个.run文件就会开始安装。安装过程和windows上的有点像。2、网易云音乐像我，不管在看书还是撸代码都喜欢听着轻音乐，所以Ubuntu下一个好用的音乐软件很重要，我...

2018-09-09 09:25:28 1125

原创视觉SLAM_1_初识SLAM

前言：博客中会有大部分的内容和高翔博士的《视觉SLAM十四讲》相同，实际上就是从那上面摘抄的。正在学习《视觉SLAM十四讲》，博客内容作为学习笔记，请勿转载。1、SLAM是干嘛的？从高翔博士的小萝卜的例子，可以很来的体会SLAM到底是干嘛用的。下面来做一个简单的介绍。假设我们组装了一台叫做“小萝卜”的机器人，大概的样子如下图所示：既然是机器人，我们当然希望它有自主运动能力。...

2018-09-02 21:11:07 578