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原创 bundle adjustment-光束法平差

推荐文献->Bundle Adjustment Method using Sparse BFGS Solution这篇论文是一篇介绍了光束法平差的原理的SCI，今年（2018年）刚发表的，来自北大的论文。文章分析了BA的原理，并介绍了高斯牛顿和LM的来源和不足之处，最后这篇论文提出了一种基于拟牛顿法（BFGS）的BA解算方法。一、 构造优化方程下面两个公式从论文中截图。通过反投影方程，将相机...