bundle adjustment-光束法平差

推荐文献->Bundle Adjustment Method using Sparse BFGS Solution

这篇论文是一篇介绍了光束法平差的原理的SCI，今年（2018年）刚发表的，来自北大的论文。文章分析了BA的原理，并介绍了高斯牛顿和LM的来源和不足之处，最后这篇论文提出了一种基于拟牛顿法（BFGS）的BA解算方法。

一、 构造优化方程

下面两个公式从论文中截图。通过反投影方程，将相机Pose c 和landmark p 投影到图片坐标,

然后，进行反投影误差的求解，

二、从非线性方程经历泰勒展开 到 线性方程

上面的公式（3）是一个非线性方程，然后对非线性方程进行泰勒展开，转化为线性方程，如下面的方程所示：

上面公式中的参数大家可以去论文中查看。通过寻找上述方程的极值，得到下面的目标方程。其中就可以获得下降方向。

三、分析高斯牛顿（Gauss-Newton）和LM方法的由来和缺点

看到上面的这个方程，大家应该就明白了GN和LM方法的问题。Hessian矩阵中第二项被忽略就是GN方法;如果把第二项变成阻尼（u），就是LM方法。

作者很清楚的展示出来，两种方法的问题之处。此时，我们就明白了为啥，在优化任务中，容易出现发散的问题。论文指出，原因在于：每一个方法的方程能不能很好的近似这个问题。

四、提出一种稀疏的BFGS方法

这篇论文保留Hessian矩阵的第一项（jacobian转秩*jacobian），使用拟牛顿方法（BFGS）来求解第二项。

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未完待续。