PCL
lming_08
这个作者很懒,什么都没留下…
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点云的曲面法向量估计
表面法线是几何体表面的重要属性,在很多领域都有大量应用,例如:在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行,对于一个已知的几何体表面,根据垂直于点表面的矢量,因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而,由于我们获取的点云数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本,这样就会有两种解决方法:使用曲面重建技术,从获取的点云数据集中得到采样点对应的曲面,然后从原创 2014-01-16 16:10:19 · 29527 阅读 · 12 评论 -
PCL源码剖析之MarchingCubes算法
MarchingCubes算法简介MarchingCubes(移动立方体)算法是目前三围数据长等值面生成中最常用的方法。它实际上是一个分而治之的方法,把等值面的抽取分布于每个体素中进行。对于每个被处理的体素,以三角面片逼近其内部的等值面片。每个体素是一个小立方体,构造三角片的处理过程对每个体素都“扫描”一遍,就好像一个处理器在这些体素上移动一样,由此得名移动立方体算法。MC算法主要有三原创 2014-02-18 23:10:01 · 10123 阅读 · 8 评论 -
编译PCL1.6.0源码时链接出错
这两天按照点击打开链接所描述的一步一步的做,最后在构建ALL_BUILD项目时,报以下错误:libboost_thread-vc100-mt-gd-1_50.lib(thread.obj) : error LNK2019: external symbol "public: static class boost::chrono::time_point<class boost::chrono:原创 2014-02-12 13:09:28 · 3068 阅读 · 0 评论 -
利用PCL库做简单的三维立体图形
#include #include #include #include #include #include // #include boost::shared_ptr simpleVis(pcl::PointCloud::ConstPtr cloud){ boost::shared_ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualiz原创 2014-01-14 17:16:21 · 6501 阅读 · 2 评论 -
VTK调研
VTK(visualization toolkit)是一个开放资源的免费软件系统,主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化。VTK文件格式在VTK中有2种不同风格的文件格式可用,最简单的是传统的、串行的格式,这种格式无论手工还是编程都容易读写,然而这种格式没有基于XML文件格式灵活;XML格式支持随机访问、并行IO,以及跨平台数据压缩。本文只介绍最常见的传统VTK文件格式。传统VTK原创 2014-03-03 09:32:53 · 3408 阅读 · 0 评论 -
基于PCL库对三维空间点的K-Means聚类算法的实现
基于PCL库对三维空间点的K-Means聚类算法的实现在三维点云处理中我们经常要对点云进行聚类分割处理,如建筑物与地面、桌面与水杯等的分割,以便于我们可以在后续三维重建中得到更好的效果。这时比较好的聚类方法有欧式聚类和K-Means聚类。这里简要地介绍下基于PCL库对三维空间点的K-Means聚类算法的实现。原创 2014-03-08 16:15:34 · 23214 阅读 · 10 评论 -
基于最小二乘法估计点云的曲面法向量
之前对PCL库计算三维点云数据的曲面法向量有过介绍,点云的曲面法向量估计,PCL库是采用主成份分析方法的,近几天通过理论推导发现最小二乘法也能计算曲面法向量。首先介绍下其理论知识。估计某个点的法向量,可以类似于点云的曲面法向量估计,将该点附近K近邻的点近似在一个局部平面上,之后就通过最小二乘法拟合该平面方程,通过高等数学空间解析几何知识可知,若平面方程为A*x + B*y + C*z + D原创 2014-03-13 16:02:44 · 12397 阅读 · 3 评论