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RSS订阅原创 卡尔曼滤波新息卡方检验法
卡尔曼滤波新息卡方检验法作用：可实时的确定观测本身是否有效，多用于系统故障的检测和隔离 。新息：vk = yk - Hk * Xk/k-1无故障时，vk是零均值高斯白噪声，理论方差是 Cvk = Hk * Pk/k-1 * Hk' + Rk无故障时，新息vk的均值不再是零，因此通过对新息vk均值的检验可以确定观测值是否有效，对vk的二元假定：（1）H0（有效）：E（vk） =...
2019-03-04 17:03:26
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原创 ekf2 MATLAB离线版本详解（三）
融合部分GPS融合考虑GPS延迟情况，选取离IMU当前采样时刻距离最近的GPS的索引latest_gps_index判断GPS是否blocked初次使用GPS信息，判断速度方差是否小于gpsSpdErrLim（设为1），位置方差是否小于gpsPosErrLim（设为5）。使用GPS的水平位置、速度进行初始化初始化后，将gps_use_started 设为true，以后不再进行初始化。...
2019-02-25 16:11:51
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原创 ekf2 MATLAB离线版本详解（二）
主循环Main Loop初始化设置融合标志位，设为非gps_use_started = boolean(false); gps_use_blocked = boolean(false); viso_use_blocked = boolean(false); flow_use_blocked = boolean(false);涉及的传感器索引的初始化imuIndex = imu_st...
2019-02-22 17:20:14
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原创 ekf2 MATLAB离线版本详解（一）
主循环函数RunFilter(），输入param,imu_data,mag_data,baro_data,gps_data一、初始化设置InitStates(),输入param,imu_data,mag_data,baro_data,gps_data此函数为导航初始对准时所必需进行的步骤，输出为states的24个状态变量，imu_start_index为imu_开始的索引。1.param...
2019-02-22 11:29:31
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空空如也
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