卡尔曼滤波新息卡方检验法
作用:可实时的确定观测本身是否有效,多用于系统故障的检测和隔离 。
新息:vk = yk - Hk * Xk/k-1
-
无故障时,vk是零均值高斯白噪声,理论方差是
Cvk = Hk * Pk/k-1 * Hk' + Rk
-
无故障时,新息vk的均值不再是零,因此通过对新息vk均值的检验可以确定观测值是否有效,对vk的二元假定:
(1)H0(有效):E(vk) = 0;E(vkvk') = Cvk
(2)H1(无效):E(vk) = u;E[(vk-u)(vk-u)'] = Cvk
观测值有效性检测函数为:
ak = vk' * inv(Cvk) * vk
式中,ak ~X2(m),m是观测量的维数。若ak >Td,判定无效,若ak <Td,判定有效,Td由人为对于观测的信任程度决定。Td越大,对于受污染观测的利用程度越大,反之相反。
若ak<=Td保留观测;若ak>=Td,则不融合观测。
与EKF2模块中(innovation^2 / (innovGate^2 * varInnov)) > 1.0
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