卡尔曼滤波新息卡方检验法

卡尔曼滤波新息卡方检验法

作用：可实时的确定观测本身是否有效，多用于系统故障的检测和隔离 。

新息：vk = yk - Hk * Xk/k-1

• 无故障时，vk是零均值高斯白噪声，理论方差是 Cvk = Hk * Pk/k-1 * Hk' + Rk

• 无故障时，新息vk的均值不再是零，因此通过对新息vk均值的检验可以确定观测值是否有效，对vk的二元假定：

（1）H0（有效）：E（vk） = 0；E（vkvk'） = Cvk

（2）H1（无效）：E（vk） = u；E[（vk-u）（vk-u）'] = Cvk

观测值有效性检测函数为：

ak = vk' * inv（Cvk） * vk

式中，ak ~X2（m），m是观测量的维数。若ak >Td，判定无效，若ak <Td，判定有效，Td由人为对于观测的信任程度决定。Td越大，对于受污染观测的利用程度越大，反之相反。

若ak<=Td保留观测；若ak>=Td，则不融合观测。

与EKF2模块中(innovation^2 / (innovGate^2 * varInnov)) > 1.0相对应