0007算法笔记——【分治法】最接近点对问题

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问题场景：在应用中，常用诸如点、圆等简单的几何对象代表现实世界中的实体。在涉及这些几何对象的问题中，常需要了解其邻域中其他几何对象的信息。例如，在空中交通控制问题中，若将飞机作为空间中移动的一个点来看待，则具有最大碰撞危险的2架飞机，就是这个空间中最接近的一对点。这类问题是计算几何学中研究的基本问题之一。

      问题描述：给定平面上n个点，找其中的一对点，使得在n个点的所有点对中，该点对的距离最小。严格地说，最接近点对可能多于1对。为了简单起见，这里只限于找其中的一对。

      1、一维最接近点对问题

       算法思路：

       这个问题很容易理解，似乎也不难解决。我们只要将每一点与其他n-1个点的距离算出，找出达到最小距离的两个点即可。然而，这样做效率太低，需要O(n^2)的计算时间。在问题的计算复杂性中我们可以看到，该问题的计算时间下界为Ω(nlogn)。这个下界引导我们去找问题的一个θ(nlogn)算法。采用分治法思想，考虑将所给的n个点的集合S分成2个子集S1和S2，每个子集中约有n/2个点，然后在每个子集中递归地求其最接近的点对。在这里，一个关键的问题是如何实现分治法中的合并步骤，即由S1和S2的最接近点对，如何求得原集合S中的最接近点对，因为S1和S2的最接近点对未必就是S的最接近点对。如果组成S的最接近点对的2个点都在S1中或都在S2中，则问题很容易解决。但是，如果这2个点分别在S1和S2中，则对于S1中任一点p，S2中最多只有n/2个点与它构成最接近点对的候选者，仍需做n^2/4次计算和比较才能确定S的最接近点对。因此，依此思路，合并步骤耗时为O(n^2)。整个算法所需计算时间T(n)应满足:　T(n)=2T(n/2)+O(n^2)。它的解为T(n)=O(n^2)，即与合并步骤的耗时同阶，这不比用穷举的方法好。从解递归方程的套用公式法，我们看到问题出在合并步骤耗时太多。这启发我们把注意力放在合并步骤上。      

      设S中的n个点为x轴上的n个实数x1,x2,..,xn。最接近点对即为这n个实数中相差最小的2个实数。我们显然可以先将x1,x2,..,xn排好序，然后，用一次线性扫描就可以找出最接近点对。这种方法主要计算时间花在排序上，在排序算法已经证明，时间复杂度为O(nlogn)。然而这种方法无法直接推广到二维的情形。因此，对这种一维的简单情形，我们还是尝试用分治法来求解，并希望能推广到二维的情形。假设我们用x轴上某个点m将S划分为2个子集S1和S2，使得S1={x∈S|x≤m}；S2={x∈S|x>m}。这样一来，对于所有p∈S1和q∈S2有p<q。递归地在S1和S2上找出其最接近点对{p1,p2}和{q1,q2}，并设d=min{|p1-p2|,|q1-q2|}，S中的最接近点对或者是{p1,p2}，或者是{q1,q2}，或者是某个{p3,q3}，其中p3∈S1且q3∈S2。如图所示。

     如果S的最接近点对是{p3,q3}，即|p3-q3|<d，则p3和q3两者与m的距离不超过d，即|p3-m|<d，|q3-m|<d，也就是说，p3∈(m-d,m]，q3∈(m,m+d]。由于在S1中，每个长度为d的半闭区间至多包含一个点（否则必有两点距离小于d），并且m是S1和S2的分割点，因此(m-d,m]中至多包含S中的一个点。同理，(m,m+d]中也至多包含S中的一个点。由图可以看出，如果(m-d,m]中有S中的点，则此点就是S1中最大点。同理，如果(m,m+d]中有S中的点，则此点就是S2中最小点。因此，我们用线性时间就能找到区间(m-d,m]和(m,m+d]中所有点，即p3和q3。从而我们用线性时间就可以将S1的解和S2的解合并成为S的解。也就是说，按这种分治策略，合并步可在O(n)时间内完成。这样是否就可以得到一个有效的算法了呢？还有一个问题需要认真考虑，即分割点m的选取，及S1和S2的划分。选取分割点m的一个基本要求是由此导出集合S的一个线性分割，即S=S1∪S2 ，S1∩S2=Φ，且S1={x|x≤m}；S2={x|x>m}。容易看出，如果选取m=[max(S)+min(S)]/2，可以满足线性分割的要求。选取分割点后，再用O(n)时间即可将S划分成S1={x∈S|x≤m}和S2={x∈S|x>m}。然而，这样选取分割点m，有可能造成划分出的子集S1和S2的不平衡。例如在最坏情况下，|S1|=1，|S2|=n-1，由此产生的分治法在最坏情况下所需的计算时间T(n)应满足递归方程:
   T(n)=T(n-1)+O(n)
    它的解是T(n)=O(n^2)。这种效率降低的现象可以通过分治法中“平衡子问题”的方法加以解决。即通过适当选择分割点m，使S1和S2中有大致相等个数的点。自然地，我们会想到用S的n个点的坐标的中位数来作分割点。在选择算法中介绍的选取中位数的线性时间算法使我们可以在O(n)时间内确定一个平衡的分割点m。

       本程序确定平衡点采用m=[max(S)+min(S)]/2方法。如果需要利用中位数作分割点，看结合笔者博文《0005算法笔记——线性时间选择》改写。

     一维最接近临近点对问题程序清单如下：

[cpp]  view plain  copy

1. //2d10-1 一维最邻近点对问题  
2. #include "stdafx.h"  
3. #include <ctime>  
4. #include <iostream>   
5. using namespace std;   
6.   
7. const int L=100;  
8. //点对结构体  
9. struct Pair  
10. {  
11.     float d;//点对距离  
12.     float d1,d2;//点对坐标  
13. };  
14. float Random();  
15. int input(float s[]);//构造S  
16. float Max(float s[],int p,int q);  
17. float Min(float s[],int p,int q);  
18. template <class Type>  
19. void Swap(Type &x,Type &y);  
20. template <class Type>  
21. int Partition(Type s[],Type x,int l,int r);  
22. Pair Cpair(float s[],int l,int r);  
23.   
24. int main()  
25. {  
26.     srand((unsigned)time(NULL));  
27.     int m;  
28.     float s[L];  
29.     Pair d;  
30.     m=input(s);  
31.     d=Cpair(s,0,m-1);  
32.     cout<<endl<<"最近点对坐标为： (d1:"<<d.d1<<",d2:"<<d.d2<<")";  
33.     cout<<endl<<"这两点距离为： "<<d.d<<endl;  
34.     return 0;  
35. }  
36.   
37.   
38. float Random()  
39. {  
40.     float result=rand()%10000;  
41.      return result*0.01;  
42. }  
43.   
44. int input(float s[])  
45. {  
46.     int length;  
47.     cout<<"输入点的数目： ";  
48.     cin>>length;  
49.     cout<<"点集在X轴上坐标为：";  
50.     for(int i=0;i<length;i++)  
51.     {  
52.         s[i]=Random();  
53.         cout<<s[i]<<" ";  
54.     }  
55.       
56.     return length;  
57. }  
58.   
59.   
60. float Max(float s[],int l,int r)//返回s[]中的最大值  
61. {  
62.     float s_max=s[l];  
63.     for(int i=l+1;i<=r;i++)  
64.         if(s_max<s[i])  
65.             s_max=s[i];  
66.     return s_max;  
67. }  
68.   
69. float Min(float s[],int l,int r)//返回s[]中的最小值  
70. {  
71.     float s_min=s[l];  
72.     for(int i=l+1;i<=r;i++)   
73.         if(s_min>s[i])  
74.             s_min=s[i];  
75.     return s_min;  
76. }  
77.   
78. template <class Type>  
79. void Swap(Type &x,Type &y)  
80. {  
81.     Type temp = x;  
82.     x = y;  
83.     y = temp;  
84. }  
85.   
86. template <class Type>  
87. int Partition(Type s[],Type x,int l,int r)  
88. {  
89.     int i = l - 1,j = r + 1;  
90.   
91.     while(true)  
92.     {  
93.         while(s[++i]<x && i<r);  
94.         while(s[--j]>x);  
95.         if(i>=j)  
96.         {  
97.             break;  
98.         }  
99.         Swap(s[i],s[j]);  
100.     }  
101.     return j;  
102. }  
103.   
104. //返回s[]中的具有最近距离的点对及其距离  
105. Pair Cpair(float s[],int l,int r)  
106. {  
107.     Pair min_d={99999,0,0};//最短距离  
108.   
109.     if(r-l<1) return min_d;  
110.     float m1=Max(s,l,r),m2=Min(s,l,r);  
111.   
112.     float m=(m1+m2)/2;//找出点集中的中位数  
113.   
114.     //将点集中的各元素按与m的大小关系分组  
115.     int j = Partition(s,m,l,r);  
116.   
117.     Pair d1=Cpair(s,l,j),d2=Cpair(s,j+1,r);//递归  
118.     float p=Max(s,l,j),q=Min(s,j+1,r);  
119.   
120.     //返回s[]中的具有最近距离的点对及其距离  
121.     if(d1.d<d2.d)  
122.     {  
123.         if((q-p)<d1.d)  
124.         {  
125.             min_d.d=(q-p);  
126.             min_d.d1=q;  
127.             min_d.d2=p;  
128.             return min_d;  
129.         }  
130.         else return d1;  
131.     }  
132.     else  
133.     {  
134.         if((q-p)<d2.d)  
135.         {  
136.             min_d.d=(q-p);  
137.             min_d.d1=q;  
138.             min_d.d2=p;  
139.             return min_d;  
140.         }  
141.         else return d2;  
142.     }  
143. }  

程序运行结果如下：

      该算法的分割步骤和合并步骤总共耗时O(n)。因此，算法耗费的计算时间T(n)满足递归方程：

      

       解此递归方程可得T(n)=O(nlogn)。

         2、二维最接近点对问题

     将以上过程推广到二维最接近点对问题，设S中的点为平面上的点，它们都有2个坐标值x和y。为了将平面上点集S线性分割为大小大致相等的2个子集S1和S2，我们选取一垂直线l:x=m来作为分割直线。其中m为S中各点x坐标的中位数。由此将S分割为S1={p∈S|px≤m}和S2={p∈S|px>m}。从而使S1和S2分别位于直线l的左侧和右侧，且S=S1∪S2。由于m是S中各点x坐标值的中位数，因此S1和S2中的点数大致相等。递归地在S1和S2上解最接近点对问题，我们分别得到S1和S2中的最小距离d1和d2。现设d=min(d1,d2)。若S的最接近点对(p,q)之间的距离d(p,q)<d则p和q必分属于S1和S2。不妨设p∈S1，q∈S2。那么p和q距直线l的距离均小于d。因此，我们若用P1和P2分别表示直线l的左边和右边的宽为d的2个垂直长条，则p∈S1，q∈S2，如图所示:

     距直线l的距离小于d的所有点

       在一维的情形，距分割点距离为d的2个区间(m-d,m](m,m+d]中最多各有S中一个点。因而这2点成为唯一的末检查过的最接近点对候选者。二维的情形则要复杂些，此时，P1中所有点与P2中所有点构成的点对均为最接近点对的候选者。在最坏情况下有n2/4对这样的候选者。但是P1和P2中的点具有以下的稀疏性质，它使我们不必检查所有这n^2/4对候选者。考虑P1中任意一点p,它若与P2中的点q构成最接近点对的候选者，则必有d(p,q)<d。满足这个条件的P2中的点有多少个呢？容易看出这样的点一定落在一个d×2d的矩形R中，如下图所示:

包含点q的dX2d矩形R

     由d的意义可知P2中任何2个S中的点的距离都不小于d。由此可以推出矩形R中最多只有6个S中的点。事实上，我们可以将矩形R的长为2d的边3等分，将它的长为d的边2等分，由此导出6个（d/2）×（2d/3）的矩形。如左图所示:

矩阵R中点的稀疏性

     若矩形R中有多于6个S中的点，则由鸽舍原理易知至少有一个δ×2δ的小矩形中有2个以上S中的点。设u,v是这样2个点，它们位于同一小矩形中，则：

因此d(u,v)≤5d/6<d 。这与d的意义相矛盾。也就是说矩形R中最多只有6个S中的点。图4(b)是矩形R中含有S中的6个点的极端情形。由于这种稀疏性质，对于P1中任一点p，P2中最多只有6个点与它构成最接近点对的候选者。因此，在分治法的合并步骤中，我们最多只需要检查6×n/2=3n对候选者，而不是n^2/4对候选者。这是否就意味着我们可以在O(n)时间内完成分治法的合并步骤呢？现在还不能作出这个结论，因为我们只知道对于P1中每个S1中的点p最多只需要检查P2中的6个点，但是我们并不确切地知道要检查哪6个点。为了解决这个问题，我们可以将p和P2中所有S2的点投影到垂直线l上。由于能与p点一起构成最接近点对候选者的S2中点一定在矩形R中，所以它们在直线l上的投影点距p在l上投影点的距离小于d。由上面的分析可知，这种投影点最多只有6个。因此，若将P1和P2中所有S的点按其y坐标排好序，则对P1中所有点p，对排好序的点列作一次扫描，就可以找出所有最接近点对的候选者，对P1中每一点最多只要检查P2中排好序的相继6个点。

程序清单如下：

[cpp]  view plain  copy

1. //2d10-2 二维最邻近点对问题  
2. #include "stdafx.h"  
3. #include<time.h>  
4. #include<iostream>   
5. #include<cmath>  
6.   
7. using namespace std;  
8. const int M=50;  
9.   
10. //用类PointX和PointY表示依x坐标和y坐标排好序的点  
11. class PointX {  
12.     public:   
13.         int operator<=(PointX a)const  
14.         { return (x<=a.x); }  
15.         int ID; //点编号  
16.         float x,y; //点坐标   
17. };  
18.   
19. class PointY {   
20.     public:   
21.         int operator<=(PointY a)const  
22.         { return(y<=a.y); }  
23.         int p; //同一点在数组x中的坐标   
24.         float x,y; //点坐标  
25. };  
26.   
27. float Random();  
28. template <class Type>  
29. float dis(const Type&u,const Type&v);   
30.   
31. bool Cpair2(PointX X[], int n,PointX& a,PointX& b, float& d);  
32. void closest(PointX X[],PointY Y[],PointY Z[], int l, int r,PointX& a,PointX& b,float& d);  
33.   
34. template <typename Type>   
35. void Copy(Type a[],Type b[], int left,int right);  
36.   
37. template <class Type>  
38. void Merge(Type c[],Type d[],int l,int m,int r);  
39.   
40. template <class Type>  
41. void MergeSort(Type a[],Type b[],int left,int right);  
42.   
43. int main()  
44. {   
45.     srand((unsigned)time(NULL));  
46.     int length;  
47.   
48.     cout<<"请输入点对数：";  
49.     cin>>length;  
50.   
51.     PointX X[M];  
52.     cout<<"随机生成的二维点对为："<<endl;  
53.   
54.     for(int i=0;i<length;i++)  
55.     {  
56.         X[i].ID=i;  
57.         X[i].x=Random();  
58.         X[i].y=Random();  
59.         cout<<"("<<X[i].x<<","<<X[i].y<<") ";  
60.     }  
61.   
62.     PointX a;   
63.     PointX b;   
64.     float d;  
65.   
66.     Cpair2(X,length,a,b,d);   
67.   
68.     cout<<endl;  
69.     cout<<"最邻近点对为：("<<a.x<<","<<a.y<<")和("<<b.x<<","<<b.y<<") "<<endl;  
70.     cout<<"最邻近距离为： "<<d<<endl;  
71.   
72.     return 0;  
73. }  
74.   
75. float Random()  
76. {  
77.     float result=rand()%10000;  
78.     return result*0.01;  
79. }  
80.   
81. //平面上任意两点u和v之间的距离可计算如下  
82. template <class Type>  
83. inline float dis(const Type& u,const Type& v)  
84. {  
85.     float dx=u.x-v.x;  
86.     float dy=u.y-v.y;   
87.     return sqrt(dx*dx+dy*dy);   
88. }  
89.   
90. bool Cpair2(PointX X[], int n,PointX& a,PointX& b,float& d)  
91. {  
92.     if(n<2) return false;  
93.   
94.     PointX* tmpX = new PointX[n];  
95.     MergeSort(X,tmpX,0,n-1);  
96.   
97.     PointY* Y=new PointY[n];   
98.     for(int i=0;i<n;i++) //将数组X中的点复制到数组Y中  
99.     {   
100.         Y[i].p=i;  
101.         Y[i].x=X[i].x;  
102.         Y[i].y=X[i].y;  
103.     }   
104.   
105.     PointY* tmpY = new PointY[n];  
106.     MergeSort(Y,tmpY,0,n-1);  
107.   
108.     PointY* Z=new PointY[n];  
109.     closest(X,Y,Z,0,n-1,a,b,d);   
110.   
111.     delete []Y;   
112.     delete []Z;  
113.     delete []tmpX;  
114.     delete []tmpY;  
115.     return true;   
116. }  
117. void closest(PointX X[],PointY Y[],PointY Z[], int l, int r,PointX& a,PointX& b,float& d)   
118. {   
119.     if(r-l==1) //两点的情形   
120.     {  
121.         a=X[l];  
122.         b=X[r];  
123.         d=dis(X[l],X[r]);  
124.         return;   
125.     }   
126.   
127.     if(r-l==2) //3点的情形   
128.     {  
129.         float d1=dis(X[l],X[l+1]);  
130.         float d2=dis(X[l+1],X[r]);   
131.         float d3=dis(X[l],X[r]);   
132.   
133.         if(d1<=d2 && d1<=d3)   
134.         {   
135.             a=X[l];  
136.             b=X[l+1];  
137.             d=d1;  
138.             return;  
139.         }   
140.   
141.         if(d2<=d3)  
142.         {   
143.             a=X[l+1];  
144.             b=X[r];  
145.             d=d2;  
146.         }   
147.         else {   
148.             a=X[l];   
149.             b=X[r];   
150.             d=d3;   
151.         }  
152.         return;   
153.     }   
154.   
155.     //多于3点的情形，用分治法   
156.     int m=(l+r)/2;   
157.     int f=l,g=m+1;   
158.   
159.     //在算法预处理阶段，将数组X中的点依x坐标排序，将数组Y中的点依y坐标排序  
160.     //算法分割阶段，将子数组X[l:r]均匀划分成两个不想交的子集，取m=(l+r)/2  
161.     //X[l:m]和X[m+1:r]就是满足要求的分割。  
162.     for(int i=l;i<=r;i++)  
163.     {  
164.         if(Y[i].p>m) Z[g++]=Y[i];   
165.         else Z[f++]=Y[i];  
166.     }  
167.   
168.     closest(X,Z,Y,l,m,a,b,d);  
169.     float dr;  
170.   
171.     PointX ar,br;  
172.     closest(X,Z,Y,m+1,r,ar,br,dr);   
173.   
174.     if(dr<d)  
175.     {  
176.         a=ar;   
177.         b=br;   
178.         d=dr;   
179.     }   
180.   
181.     Merge(Z,Y,l,m,r);//重构数组Y  
182.   
183.     //d矩形条内的点置于Z中  
184.     int k=l;   
185.     for(int i=l;i<=r;i++)  
186.     {  
187.         if(fabs(X[m].x-Y[i].x)<d)  
188.         {   
189.             Z[k++]=Y[i];   
190.         }  
191.     }  
192.   
193.     //搜索Z[l:k-1]  
194.     for(int i=l;i<k;i++)   
195.     {   
196.         for(int j=i+1;j<k && Z[j].y-Z[i].y<d;j++)   
197.         {   
198.             float dp=dis(Z[i],Z[j]);  
199.             if(dp<d)   
200.             {   
201.                 d=dp;   
202.                 a=X[Z[i].p];  
203.                 b=X[Z[j].p];   
204.             }  
205.         }  
206.     }   
207. }  
208.   
209. template <class Type>  
210. void Merge(Type c[],Type d[],int l,int m,int r)  
211. {  
212.     int i = l,j = m + 1,k = l;  
213.     while((i<=m)&&(j<=r))  
214.     {  
215.         if(c[i]<=c[j])  
216.         {  
217.             d[k++] = c[i++];  
218.         }  
219.         else  
220.         {  
221.             d[k++] = c[j++];  
222.         }  
223.     }  
224.   
225.     if(i>m)  
226.     {  
227.         for(int q=j; q<=r; q++)  
228.         {  
229.             d[k++] = c[q];  
230.         }     
231.     }  
232.     else  
233.     {  
234.         for(int q=i; q<=m; q++)  
235.         {  
236.             d[k++] = c[q];  
237.         }  
238.     }  
239. }  
240.   
241. template <class Type>  
242. void MergeSort(Type a[],Type b[],int left,int right)  
243. {  
244.     if(left<right)  
245.     {  
246.         int i = (left + right)/2;  
247.         MergeSort(a,b,left,i);  
248.         MergeSort(a,b,i+1,right);  
249.         Merge(a,b,left,i,right);//合并到数组b  
250.         Copy(a,b,left,right);//复制回数组a         
251.     }  
252. }  
253.   
254. template <typename Type>   
255. void Copy(Type a[],Type b[], int left,int right)  
256. {  
257.     for(int i=left;i<=right;i++)   
258.         a[i]=b[i];   
259. }  

程序结果：