3D数学
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3D数学基础:Matrix4*3类代码清单
Matrix4×3矩阵和RotationMatrix矩阵是《3D数学基础》中的两大矩阵。相比于只能运用于旋转功能的RotationMatrix矩阵,Matrix 4×3矩阵更加一般化,能够支持更加复杂的变换。以下给出代码清单。程序清单:Matrix4×3.h///////////////////////////////////////////////////////////////...原创 2018-08-30 19:54:34 · 1549 阅读 · 1 评论 -
3D数学基础:矩阵的几何解释
一般来说,方阵能够描述任意的线性变换。线性变换的定义在文章中已经提到。线性变换具体来说包括:旋转、缩放、投影、镜像、仿射。本文以旋转为例讲述矩阵的几何意义。一、基础解释 向量是基向量的线性组合,矩阵是基向量的集合。世界坐标系中的某一个向量使用可以使用该坐标系的基向量进行表示,如下图所示。这点是在线性代数中学习过的。 在此基础上,将矩阵解释为基向量集合,即每一行都是一组基...原创 2018-09-02 22:20:39 · 10334 阅读 · 6 评论 -
Unity3D中欧拉角的使用(一)
【写在前面】阅读本文需要对欧拉角的基本知识有一定的了解。如果有不清楚的地方,可以留言提问。1. Unity 3d中与欧拉角有关的API以下一共讲述了5个相关的API,前4个通过给transform组件的属性赋值实现旋转,最后1个直接使用transform组件的方法实现旋转。值得注意的是,前2个方法(包含local关键字)可以实现基于父节点坐标系的旋转。1.transform.local...原创 2018-06-13 22:56:53 · 15424 阅读 · 1 评论 -
3D数学基础:刚体旋转的实质
对于入门3D数学的同学,旋转是绕不过去坎儿。清楚了解刚体旋转的实质,不被各种旋转矩阵、旋转顺序绕晕是非常必要的。 此处,先给出旋转的实质,在下面的讲解中去理解这个实质。 旋转刚体其实是旋转刚体的物体坐标系一、刚体及刚体上的物体坐标系刚体是形状和大小不发生变化的物体,骨骼可以视为是刚体,一段不能弯折和拉伸的铁柱也是刚体,一个陶瓷杯也是一个刚体。对于每一个刚体都有一个物体坐标系...原创 2018-09-07 17:58:07 · 6274 阅读 · 9 评论 -
欧拉角与旋转矩阵之间的转化公式及原理
1.背景说明首先,说明几点需要注意的问题:a.左手坐标系与右手坐标系:既然是在坐标系中进行变换,首先就要了解坐标系的类别。同样的数据在左手坐标系和右手坐标系会有不同的呈现结果。所以,所有涉及到坐标系的问题,不说明基于左手坐标系还是右手坐标系就有可能带着小白走弯路。下面的文章将分别讨论在右手坐标系和左手坐标系下的两套转换。b.欧拉角顺规:欧拉角定义了一组物体的旋转次序,绕某个轴旋转多少度。很多...原创 2018-09-25 22:09:42 · 46417 阅读 · 33 评论 -
从四元数到旋转矩阵
旋转矩阵和四元数都是描述三维空间中位姿的方式,此文将讨论如何从四元数计算出旋转。背景介绍旋转矩阵和四元数之间的变换需要依据以下公式1公式1: 绕任意轴n旋转θ的旋转矩阵公式1的具体推导过程可以参见知乎文章。注意公式1中的基本条件:①旋转的正方向由左手法则判定 ②任意轴n处于左手坐标系中。公式2: 绕任意轴n旋转θ的四元数要想从四元数求得旋转矩阵,即需要用矩阵中的元素m11、m12...原创 2019-03-12 20:21:11 · 38839 阅读 · 9 评论 -
从旋转矩阵到四元数
在文章:从四元数计算旋转矩阵的基础上,现在来考虑从旋转矩阵到四元数的计算。从四元数(w,x,y,z)计算旋转矩阵从旋转矩阵计算四元数为了从旋转矩阵中求出相应的四元数,可以直接利用上述已经求得的矩阵。计算方法一:计算对角线元素之和即可求的 w 值:同理可以计算 x,y,z 的值:!!!重点提醒!!!上述的计算方式是存在不完整性的,因为四元数所有分量的计算都是通过开方所得,...原创 2019-03-13 10:21:03 · 24381 阅读 · 17 评论 -
从左手坐标系到右手坐标系的变换
该博客主要参照论文:链接:https://pan.baidu.com/s/1LzP2UNIHCm8RPg2eQX0rdQ提取码:hiuc文章目录1.坐标点的转换2. 旋转的转换2.1 Conversion of Heading2.1 Conversion of Pitch2.1 Conversion of Bank3. 旋转变换的组合4.仿射变换的转换总结左手坐标系和右手坐标系之间的...原创 2019-03-13 15:26:40 · 24778 阅读 · 7 评论