碰撞检测相关

碰撞检测相关

1，两点坐标相减，得到连接两点的向量

2，求一点旋转后新的坐标：

3，两个向量点乘，得到一个在另一个上投影长度

4，圆形和不旋转矩形检测：
找矩形边上离圆心最近的一点，求该点和圆心距离，小于圆半径则碰撞

5，圆形和可旋转矩形检测：
将矩形和圆形绕矩形中心整体旋转摆正，按圆形和不旋转矩形法检测，需求圆形旋转后圆心位置

6，求一向量(边)的法线，该向量x,y互换，x,y任一取反

7，分离轴定律
多边形碰撞检测，每条边都有自己的法线(边缘法线)，两个多边形取每条边缘法线，检测两个图形在该法线上投影是否存在不相交，存在一个即不相交，无需继续检测。
每个多边形投影长度，即该多边形所有顶点中投影相距最远两点的距离。
求投影，用向量点乘。投影轴无需归一，因为只是求相对距离。

8，圆形和多边形检测
按分离轴定律，多边形逐个分离轴投影，检测多边形投影和圆形投影是否有不相交，有一个不相交则未碰撞。圆形投影长度永远都是直径长，需求圆心投影坐标

优化：
分离轴检测顶点投影时，该分离轴所在边的两个顶点只需检测一个，因为二者在该轴投影是一个点

矩形因为两边平行，所以分离轴可减为2条

所有多边形有平行边的都可以合并使用一条分离轴

两个矩形角度都为 %90=0时，无需分离轴投影，根据中心位置和半长半宽即可判断

一个矩形角度为 %90=0时，该矩形的顶点投影可直接根据中心投影加减半长或半宽求得。此处有坑：这里的半长半宽是在分离轴normalize为1时的值，如normalize为n，则半长半高需乘以n