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元件的底部相机视觉识别有点问题，看看官方关于视觉管道的文档。将可以添加的Pipeline命令熟悉一下。等待相机稳定下来并捕捉图像有些命令执行后，没有效果(e.g. 高斯模糊). 不要怀疑没效果，只要图像下面的结果窗口没有报错信息，就是已经执行了。只是有些处理的结果没有显示出来，或者是显示出来了，但是人眼分辨不出来。有些命令是要和真实的摄像头联系起来的，如果只是开了单独的CvPipeLineEditor来在载入的图像上研究openpnp提供的opencv命令，那么有些命令执行不了，抛出异常。

底部相机的位置不合适, 重新做了零件，准备先确定一下相机和吸嘴的距离是多少才合适。如果在设备上直接实验，那么拆装调整相机挺麻烦的。准备直接在电脑上接一个USB相机，然后用openpnp来直接测试相机。等调试好相机和吸嘴的距离了，再直接安装到设备上用。openpnp用的视觉实现是opencv, 组件为openpnp-capture-java-0.0.22.jar。如果直接用openpnp-capture-java-0.0.22.jar，还得写测试程序，或者去找第三方的相机测试程序。

载入新板子贴片准备时，除了引入Named CSV文件，还要在openpnp中填写以下信息元件高度用于吸嘴带着元件落到板子上时，在吸嘴到板子的高度上减去元件高度，防止元件和板子的撞击，防止损坏元件(e.g. 将片式电容摔坏/摔裂了)载入坐标文件(Named CSV文件)后, 默认的元件高度为0，如果不填，即使是使用juki吸嘴(有Z方向的缓冲距离), 也有可能导致元件摔坏。元件size这个size一般可以填写datasheet的元件size.

openpnp的控制精度，最小为0.01mm.设备伺服设置的每圈步数也是对应于100步/mm.这就导致齿隙矫正后的总体精度只有0.0138, 这就导致JOG面板控制没法精确的走0.01mm了。尝试修改伺服参数/冰沙主板配置/openpnp设置，让运动的最高精度变为小于0.01mm(e.g. 0.001mm)，这样JOG面板就能走出0.01mm的精确距离了。上次基于20000步每圈改了一次(openpnp - 修改伺服参数(base 20000步/mm)，提高控制精度。

归零自动校验home点不是每次都成功。调了一下FIDUCIAL-HOME的FIDUCIAL视觉设置搞定。

和厂家同学讨论，他连轴的齿隙校正都不做。经过和他的多次讨论，和自己的实验体会，才知道，因为他是做完设备初步校正后，就开始贴片。当然不需要做齿隙校正。但是，只做设备的初步校验，设备的贴片精度和JOG控制精度要差很多。必须做到底部相机高级校正之后，才能将设备的贴片精度和JOG控制精度提高设备本身能达到的最高等级。如果想让底部相机高级校正通过，就必须将齿隙校正做了，UI上有提示。

散料飞达上定义的物料个数用完了，现在只需要一个料就可以。用顶部相机去找编带上是否还有一个单独的料，找到了。定义散料飞达的料为1个，开始贴片任务，抓不到料。能确认物料位置和取料高度都是对的。尝试将料定义成2个料，其他啥也没变。再开始贴片任务，抓取，视觉识别，贴片都成功。不确定是否Feed Count是否reset为0了，等有相同场景再确认一下。

要调整也是将顶部相机定位到PCB元件位置，看PCB上的元件的0角度线方向和0点钟方向是否为编带中的0角度的偏转角度，这个也是不能因为视觉识别的个别错误判断角度去改的。我这里遇到，对齐一个元件后，长方形的元件竖起来了，正好和编带中的元件角度差90度。试了一下，只要将A2中的元件对齐放置角度改了，使元件对齐后，和编带中的元件0角度相同即可。如果对齐后，发现元件不是和编带中的放置角度一样，e.g. 我这里发现元件对齐后，是竖着的(短边在上下，长边在左右)。至于对齐后，是否和编带中的元件角度是一样的，那可不一定。

一般打样的板子会使用散料飞达。批量的板子会使用自动飞达(e.g. 西门子电动二手飞达).如果操作不当，就会引起崩料。发生崩料后，一个是心疼，一个是浪费不必要的时间。我现在发现2种情况会引起崩料，都已经解决。以后发现其他崩料的情况再补充。

底部相机抓起一个SOD323的元件，进行视觉识别。识别出的矩形错了，是一个很长的长方形，长方形的短边和器件差不多宽，但是长边比器件长10倍。导致识别出错。因为这时，无论怎么填写封装的长和宽，都无法正确识别。当识别出错时，用CvPipeLine的Edit功能，找到了问题。原来是openpnp给的默认识别参数整错了，改了一下OK.

看不出是贴片机摆的不准，还是IC被贴片机放到板子上后，被干涸的锡膏顶偏的。准备清除PCB上干涸的锡膏，用酒精棉片试了一下，能擦干净。以前试贴，总是按照网上同学那样，用双面胶带粘在PCB上，来模拟锡膏的吸附元件的效果。贴片机摆放元件到PCB上准不准，就可以通过重新用钢网刷锡膏，再用贴片机试一下。如果元件摆偏了，如果不是阻容，还可以用镊子夹出来，放回编带或散料托盘中继续用。如果试贴将锡膏弄乱弄散了，用酒精棉片擦干净很容易，再刷锡膏和新的板子一样。拿板子过来一看，PCB上的锡膏已经干涸了，很硬。

一般，我们自己第一次得到自己的openpnp设备后，会进行一次设备标定。重新标定过的设备的配置文件，只自带了几个飞达的例子，并没有一个我们自己的实际飞达配置，需要我们自己用openpnp的UI提供的功能，按照openpnp向导逐一添加散料飞达和自动飞达。这个第一次添加飞达的步骤，是免不了的。一定要做一遍。一般，我们的飞达安装位置是不会变的(有特定的安装位置和布局)，那么在不同批次设备标定后的配置文件中，飞达的坐标也是相差不多的(0.1 ~ 1mm级别)。

用自己编译的基于openpnp-dev-2024-0208版本，在标定设备。顶部相机Z轴径向线的数量为默认的32底部相机Z轴径向线的数量改为40(默认的32校正失败)校正完成后，默认的顶部相机和底部相机的图像都变成了鱼眼形状，如果不放大，看不清图像。对于顶部相机，放大到最大倍数，一般可以看清楚图像是啥，但是也没有顶部相机高级校正前看的清楚。如果芯片管脚贴歪了，在顶部相机高级校正后，根本看不清。对于底部相机高级校正，放大到最大倍数，能勉强辨认。

换了1600W像素的顶部相机。用JOG面板，向右移动100mm. 等X轴停止后，过了1～2秒，看到X轴居然向左回退了0.1mm.这样的效果，很容易影响精度。经过顶部相机高级矫正/底部相机高级矫正，实际贴片时，发现Y方向很准，但是X方向差了0.2~0.5mm.

绿色背景帽子和吸嘴的金属圆柱之间的结合是靠过盈配合紧固的，无法保证用手或者用平行钳子拔下吸嘴时，不会将绿色背景帽子和吸嘴金属部分剥离。理论上，如果使用的O型密封环的内径为10mm或者11mm, 就可以很好的贴合钢珠，力量正合适。升级过后，从吸嘴座拔下吸嘴需要用的力量不那么大了，且O型密封环也可以使吸嘴稳定的贴合在吸嘴座的环形槽里面。厂家用的黑色O型密封环，内径是8mm的，太紧了。滚珠一共3颗2.5mm直径的钢珠，分成120度，分布在外圆直径为10mm的圆柱面上。厂家用的是直径3mm的密封环条。

即使没有按照元件外形识别，也是可以的，只要能识别到红框(不管是外形的红框，还是pin外形组成的红框)就行。因为我们的目的是元件0角度对齐和是否吸取到了元件，只要能检测到元件上的红框，目的就已经达到了。在不知道底部相机视觉识别结果的前提下(e.g. 提前建立散料飞达/自动飞达位置)，事先填写时，按照元件datasheet上填写的尺寸来。这个"元件尺寸"，不是元件的识别尺寸，而是底部相机对元件抓取后，识别的红框矩形的尺寸。只有某种元件的封装识别的不好的情况下，才用元件具体的视觉识别作为补充。

从散料飞达中抓取元件时，由于料槽有空隙的原因，导致报错，说抓取精度误差超过了0.1mm。拾取精度如果为0.25mm, 等于元件最小尺寸的一半，还是会报错。必须要设置为0.249mm, 小于元件最小尺寸的一半，这样才正确。这个报错是防止吸嘴抓取到了元件外面，导致漏气或者抓不到元件。试了一下，拾取精度必须小于元件的最小宽度，等于都不行。N1上装了503，原先设置的抓取精度为0.1mm.于是就设置大了一点，设置为了0.3mm.开机后，向导检测出了错误，报错如下。元件最小尺寸为0.5mm。

ReferenceStripFeeder是编带的散料飞达。不要自动设置，很容易出现孔找不到的情况。自动设置时，孔的寻找和相机/光纤都有关系，且自动设置完的第一点，次点都没有手工设置的准。取料时，不要开视觉，因为也是很容易找不到孔。

ReferenceTrayFeeder 是托盘散料飞达只支持和X平行，和Y轴垂直的矩阵格子的托盘，没有视觉识别，直接根据坐标从托盘上取料。ReferenceTrayFeeder一般用来放来料为散料的IC(买个10个8个的MCU, 卖家直接用泡沫塑料中包裹好邮寄来)，又比较大的IC。

在网上买的juki吸嘴的商品页面，并没有具体的吸嘴尺寸。现在贴片时，要根据吸嘴外径大小来决定具体元件要用哪种吸嘴，先自己量一下。

只要元件(编带，散料飞达，托盘飞达)和坐标文件中的元件旋转角度弄对了，直接将板子刷上锡膏，直接来贴片，贴片的风险也不大。改完后，在placements表格中，再定位元件，可以看到元件的角度已经和实际编带中的元件角度的相对值一样了。编带中的元件0角度在编带孔一侧，可以看到该元件的1脚和8脚的矢量连线(取料的方向)就是元件编带规定的0角度。有的元件的datasheet并没有描述编带装元件的情况，这时就要看自己实际买到的编带元件的0角度。坐标文件中的元件角度是针对封装的0角度，而不是针对编带中的实际元件0角度。

因为设备上的相机安装方向，在安装的时候，并不知道是不是和X/Y轴的移动方向一致。所以基本上要在openpnp里面调一下。图像传送方向和JOG面板的移动控制和实际设备的顶部摄像头/底部摄像头要一致，这样才能和贴板子时的实际操作方向对应起来。所以图像传送方向要在顶部相机高级校正/底部相机高级校正之前，就要设置的合适才行。设备标定完，发现图像传送方向改不了了。

最开始的视觉原点，是在设备X = 0, Y = 0的附近位置，粘了一块20x20x20的铝块，铝块上面贴着用黑塑料皮打印的1mm小白点.观察了一下，自动归零后，要识别视觉原点的位置。首先要用绿圈罩住视觉原点，然后再向X轴原点的位置挪一下，再回到视觉原点的顶部用绿框罩住。因为视觉原点离X轴原点太近了，导致openpnp从视觉原点向X轴原点方向移动时，到了软限制的X轴坐标范围外面，导致视觉原点识别失败。但是我这设备，在X轴原点附近真放不下视觉原点，只能借用主基准点作为视觉原点。

咋说呢，这台定制的设备，作为用户，我有好多地方都想不通，能用，但是不像一个产品。我在用自己编译的openpnp-dev-2022-0801版本，正确做完所有前置矫正(包括齿隙矫正)，再做完底部相机高级矫正后，发现openpnp-dev-2022-0801有bug, 将吸嘴检测的opencv参数算错了，导致自动归零后，吸嘴自动检测失败。最近才想明白，同学他不做齿隙矫正，那么最后一步的底部相机高级矫正他肯定也不做(齿隙矫正前的那个节点，就是他的最后一个矫正点，后面的矫正他都不做了)，自然不影响。

在标定设备。发现在底部相机高级校正结束后，自动归零后的吸嘴自动校验失败了。好在，我对标定的每个重要节点都做了配置文件备份。实现都是在一个时间段，不是外部光线照明变化的影响。设备放那里，没磕没碰，不是机械部分变动的影响。且用底部相机高级校正完成之前的备份配置，吸嘴是可以自动归零，自动校验成功的。且用底部相机高级校正这个备份配置，已经会导致自动归零后，吸嘴自动校验失败。那么可以肯定，一定是吸嘴校验参数不同的原因。

在使用openpnp的过程中，可能由于某些原因(e.g. 光线变化大)，使标定设备时好使的吸嘴，在自动归零后，自动校验吸嘴同心度时失败。这时，不用重新去标定设备，吸嘴也是同一批型号，同心度一致性差不多，设备刚标定完后，还可以自动归零，吸嘴校验成功。现在只过了一会，只是openpnp软件关了，再重新开，自动归零时，出现吸嘴校验失败。所以这种情况下的吸嘴自动校验失败，只和吸嘴的图像识别参数有关。因为就想实验调整哪些参数影响吸嘴内壁图像的识别，如果开着设备，有点没必要。是否有离线实验的方法？

在X轴齿隙校正时，出现M400的命令超时错误。能重现。查了资料，有人遇到过。看了github上的一个帖子(2017年)有讨论。openpnp无法确定一个命令执行完，到底要花费多长时间，只有控制器知道，所有只能设置命令超时值的参数来取这个参数。openpnp软件有bug，用了命令超时这个参数后，并没有结合轴的速度来估算机械动作停止的时间。应该在预估机械动作停止后，再看看是否命令超时，否则会导致这个超时参数不准。因为根据轴的运动速度的不同，动作需要的时间也不同。

将X轴丝杠的平行度调整了(openpnp - 丝杠安装调整的总结).这次X轴的调整后的平行度(X轴丝杠和轴导轨)，用起来丝滑，从左到右，力道一致，洁癖患者表示满意和开心。因为设备的机械部分被动了，所以设备必须重新标定。我用的自己修改的版本(主要是修改了西门子飞达的通讯超时问题())走到最后一步，进行底部相机高级校正，过不去。主要是如下参数设置的不合适，主要影响校验是否能通过的参数为"Radial Lines Per Calibration Z(Z方向校验时的径向线数量)"

刚开始用的是公版的散料飞达(设计的很丑)。使用公版的散料飞达，需要按照自己设备的取料高度去改散料飞达模型的元件放置高度，然后再去打印。基本无法使用市面上现成的散料飞达(因为别人设备的取料高度和自己设备是不一样的).公版散料飞达很不好用，不好用的原因是容易跳料。容易调料的原因 : 元件编带下面对应的散料飞达位置有一个很深的槽，当取料/撕膜时，会引起编带震动，导致跳料不可避免(再小心也会随机跳料，发生跳料后，自己肉疼啊)。

看网上资料，当openpnp贴片机上料后，为了防止混乱，一般是在每个飞达头尾/物料尾巴上贴小纸条。这种比较麻烦。如果物料编带快用没的时候，只有几颗料，物料编带尾巴上的小纸条碍事。如果贴在飞达(散料飞达/自动飞达)头尾，换了另外一个板子，物料不同时，飞达上贴的小纸条肯定有多余的，为了不误操作，还得将多余的小纸条撕下来/将已有的小纸条更新内容。

想做一个散料飞达物料的布局图，初步想法是整一个装配体，然后出工程图标注上散料飞达料槽和物料关系的文字描述。这样摆料/收料/换料时，就不会搞混/失误。先照着自己设备做好散料飞达摆放区平台的装配图。这个平台装配图要给不同板子(物料种类/数量不同)的散料飞达摆放图用，一般装配图是和零件图有关系的，如果零件图变了，装配图也要重建。如果做好的子装配图只是作为其他装配图的零件用，可以将子装配图另存为零件，这样就和子装配图中的原始零件没关系了。

前一段时间将X轴的固定螺母动了，让X轴运动更顺滑些。不得已，对openpnp设备重新进行了标定。到底部相机高级矫正完成后，正常退出，备份了.openpnp2目录。观察了一下，一共1.9GB, 大部分占用是loc_.png, 在 .openpnp2\org.openpnp.machine.reference.solutions.VisionSolutions 目录中。打开看了一下，这些loc_.png都是标定过程中用的中间文件，正常贴片时用不到。

自动换刀设置时, 很危险, 动不动就撞刀. 如履薄冰啊:(看到openpnp在自动换刀时, 有个克隆功能, 可以使自动换到设置风险小很多.这个克隆功能, 只适合一个方向的吸嘴库. 如果吸嘴库是2排, 只需要将2排吸嘴库中, 各设置一个吸嘴, 此排中的其他吸嘴可以用克隆功能完成.因为一排的吸嘴的进出方向和入库照片, 空库照片是一样的.

设备标定完, 看着底部相机, 有点担心掉进去东西, 万一从吸嘴掉下去的料(或者清理设备台面时, 不小心掉进去东西)将顶部相机搞短路怎么办.就想加个防尘罩, 如果有东西掉进去, 可以掉到机箱里面, 或者用镊子扒拉掉都行.尝试用剪刀, 将密封袋剪了一个100mmx100mm的方块, 四角剪掉4个正方形(30mm x 30mm), 中间留个摄像头的圆洞(15mm x 15mm).因为底部相机已经就位了, 想直接用镊子将防尘罩装上, 搞不定啊.只好将底部相机拆下来, 将防尘罩装上.

设备定制回来后, 丝杠没敢动(开始是小白, 也没发现丝杠的相关问题. 因为看到同学自己安装丝杠那么痛苦, 最后同学还是让厂家重新安装的丝杠. 如果要动丝杠这块, 还是有点怕的).这设备在调试中, 还没正式用. 只在设备标定和试贴中, 设备才运行.但是现在发现X轴丝杠从左边移动到右边时, 明显能感到旷, 必须要调整了.为了不出事, 就简单的调整一下. 调整完后, 感觉运行的工况好多了.等以后自己做openpnp设备时, 那时才会从头安装丝杠, 等到了那时, 再补充.

设备收拾完了. 在做最后一次标定.因为设备在调试中, 设备标定自己也做了很多次. 头一次遇到这个错误.比较硬件的变化, 和相机有关的部分.我这次将顶部相机和底部相机, 都换成了1600W像素的USB相机. 只要曝光小于-6, 测速时, 都可以达到30FPS.正好报错也是和相机有关.虽然现在已经在用自己修正源码后编译的输出, 但是也不想就直接去看源码, 没心情.根据提示, 尝试在底部相机设置中, 增加Z轴径向线的数量, 默认是32, 改成64, 再次进行底部相机高级矫正, 成功了.

我的openpnp设备顶部相机安装支架, 由于结构限制, 螺柱的安装位置和机械挂壁的距离太近了. 导致拧紧(手工或者工具)很困难.也不能重新做相机支架, 因为将螺柱和挂壁的距离加大, 虽然手工拧螺柱方便了, 但是贴头和顶部相机十字无法全部和西门子二手飞达取料窗对齐.现在零件都不能动了, 只能想办法, 将螺丝可靠拧紧.如果用手和外面能买到的工具, 只能将远离挂壁的2个螺柱拧紧, 靠近挂壁那2个螺柱, 基本无法可靠拧紧.

飞达程序编写的笔记(openpnp - 74路西门子飞达控制板(主控板STM32_NUCLEO-144)实现)没写完, 博客编辑时, 卡的厉害, 在这个笔记中继续写.主要是设备挂满飞达场景下的测试, 确实测试出一些问题, 并加以解决.

准备向NUCLEO-H723ZG上移植西门子飞达控制的Arduino程序.先确认一下知识点和效果.

现在调试自己的openpnp设备, 在收尾, 将飞达控制板弄好, 能正常控制设备飞达安装平台上装满西门子二手飞达(52路飞达, 按照2x8mm飞达来算, 就是104个料位)的场景, 设备调试就基本完事了.设备刚到手时, 没有飞达控制板, 贴旧飞达控制板时, 用的散料飞达. 散料飞达能用, 不好用.贴新版飞达控制板时, 用的旧飞达控制板. 旧飞达控制板在我改了openpnp程序后, 好用, 只是飞达控制路数不够.