常见Lidar&IMU性能汇总

敢敢のwings

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分类专栏：通用文章标签：深度学习

于 2024-12-11 22:26:50 首次发布

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0. 简介

之前我们在《常用传感器指标以及性能》一文中大致梳理了主要传感器的类型，而这部分对应具体传感器效果怎么样，以及这些传感器的指标是什么样的

1. 激光雷达

1.1 XT16 & XT32（禾赛）

1.1。1 XT16 性能指标

通道数：16
视场角 (FOV)：垂直视场角为 30° (-15° ~ +15°)
分辨率：
- 水平分辨率：0.18° @ 10 Hz
- 垂直分辨率：2°
测距范围：0.05 m ~ 120 m
测距精度：0.5 cm (1σ)
点云率：320,000 pts/s (单次返回)
功耗：9 W
重量：0.49 kg
尺寸：直径 100.0 mm（顶部），103.0 mm（底部），高度 76.0 mm

1.1.2 XT32 性能指标

通道数：32
视场角 (FOV)：垂直视场角为 31° (-16° ~ +15°)
分辨率：
- 水平分辨率：0.18° @ 10 Hz
- 垂直分辨率：1°
测距范围：0.05 m ~ 120 m
测距精度：0.5 cm (1σ)
点云率：640,000 pts/s (单次返回)
功耗：10 W
重量：0.49 kg
尺寸：直径 100.0 mm（顶部），103.0 mm（底部），高度 76.0 mm

性能优劣分析

通道数：XT32 拥有 32 个通道，相较于 XT16 的 16 个通道，XT32 能捕获更详细的点云数据，适用于需要高密度数据的应用场景。
视场角：两者在垂直视场角上差别不大，分别为 31° 和 30°，但 XT32 的分辨率更高。
测距范围和精度：两者的测距范围和精度相同，都是 0.05 m 到 120 m，精度为 0.5 cm (1σ)。
点云率：XT32 的点云率是 XT16 的两倍，提供了更高的数据捕获能力。
功耗和重量：XT32 和 XT16 的功耗和重量相近，XT32 的功耗稍高，但在性能提升的情况下依然保持低功耗优势。

1.2 VLP16 & VLP32（Velodyne）

1.2.1 VLP-16 性能指标

通道数：16
视场角 (FOV)：360° 水平，30° 垂直（±15°）
分辨率：
- 水平分辨率：0.1° - 0.4°
- 垂直分辨率：2°
测距范围：最大 100 米，推荐 80 米
精度：±3 厘米
点云率：~300,000 点/秒，回波点云60万点/秒
功耗：约 8 瓦

1.2.2 VLP-32 性能指标

通道数：32
视场角 (FOV)：360° 水平，40° 垂直（-25° 至 +15°）
分辨率：
- 水平分辨率：0.1° @ 10 Hz，0.4° @ 20 Hz
- 垂直分辨率：0.33°（最细分辨率）
测距范围：200 米（10% 反射率）
点云率：120万点/秒（双回波）
其他特性：多回波功能，适用于更复杂的环境和需求。

在这里插入图片描述

1.2.3 性能优劣分析

通道数：VLP-32 拥有 32 个通道，相较于 VLP-16 的 16 个通道，VLP-32 能捕获更详细的点云数据，适用于需要高密度数据的应用场景。
视场角：VLP-32 的垂直视场角更大，为 40°，而 VLP-16 为 30°，这使得 VLP-32 能够捕捉更多的环境信息。
分辨率和精度：VLP-32 的水平和垂直分辨率更高，更适合精细检测需求。虽然 VLP-16 也能提供良好的精度，但在高精度应用中，VLP-32 更具优势。
测距范围和点云率：VLP-32 的测距范围更广，点云率也显著高于 VLP-16，适合需要快速和大范围扫描的场景。
功耗和重量：VLP-16 功耗较低，更加节能且轻便，适合对重量和能耗敏感的应用，例如无人机。

以上是前几年用的比较多的激光雷达，最近几年激光雷达线数不断增加，主流已经在128线的级别

1.3 Ouster 128（Ouster）

1.3.1 主要参数：

通道数：128
垂直分辨率：0.35°
水平分辨率：512、1024 或 2048（可选）
测距范围：240 米
垂直视场角 (FOV)：22.5°（±11.25°）
点云率：2,621,440 点/秒
旋转速率：10 Hz 或 20 Hz
精度：1.5 – 5 厘米
功耗：14 - 24 瓦
重量：1100 克
防护等级：IP68, IP69K

1.3.2 优势和特点：

高分辨率：128 通道的高垂直分辨率（0.28°），提供更密集、更详细的点云数据，有助于精确的物体分类和地图绘制。
长测距：240 米的测距能力，使其适用于需要远距离探测的应用场景，如自动驾驶和安全监控。
高点云率：每秒超过 260 万个点，能够生成高密度的 3D 数据，适用于精细检测和复杂环境下的应用。

在这里插入图片描述

1.4 OT128

1.4.1 主要参数

通道数：128
点云率：
- 单回波：3,456,000 点/秒
- 双回波：6,912,000 点/秒
测距范围：
- 200 米（10% 反射率）
- 最大 230 米
视场角 (FOV)：360° 水平，40° 垂直
角分辨率：
- 水平：0.1°
- 垂直：0.125°
功耗：29 瓦
尺寸：最大直径 118.0 mm，高度 132.3 mm
工作温度：-40°C 至 85°C
防护等级：IP6K9K 和 IP6K7
精度：±2 厘米（1 到 200 米）
功能安全：符合 ISO 26262
网络安全：符合 ISO 21434，具备数据加密功能

1.4.2 性能分析

点云密度：OT128 的高点云率（双回波时高达 6,912,000 点/秒）使其在生成高分辨率的3D点云方面表现出色，适合精细检测和高精度测量应用。
视场角：360° 水平和 40° 垂直视场角确保广泛的覆盖范围，可以满足自动驾驶和环境感知等多种应用需求。
测距能力：最大 230 米的测距范围及高精度（±2 厘米）使其在长距离检测和高精度需求的应用中表现优异。
环境适应性：广泛的工作温度范围和高防护等级（IP6K9K 和 IP6K7）使其能够在各种恶劣环境中稳定运行。
功能安全和网络安全：符合 ISO 26262 和 ISO 21434 标准，确保系统的功能安全和数据安全。

1.5 AT128 && AT512 && ATX（禾赛）

1.5.1 AT128 性能指标

通道数：128
视场角 (FOV)：120° 水平, 25.4° 垂直
分辨率：
- 水平：最小 0.05°
- 垂直：最小 0.05°
测距范围：210 米 @ 10% 反射率
点云率：1,5360,000 点/秒
功耗：13.5w
尺寸：136 mm x 114 mm x 49 mm
重量：0.9 千克

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1.5.2 AT512 性能指标

通道数：512
视场角 (FOV)：120° 水平, 25.6° 垂直
分辨率：
- 水平和垂直：0.05° x 0.05°
测距范围：300 米 @ 10% 反射率, 最远 400 米
点云率：12,288,000 点/秒
尺寸：160 mm x 110 mm x 45 mm

1.5.3 ATX 性能指标

通道数：256
视场角 (FOV)：140° 水平, 20° - 25.6° 垂直
分辨率：
- 水平：最小 0.08°
- 垂直：最小 0.1°
测距范围：200 米 @ 10% 反射率, 最大 300 米
功耗：8 瓦
尺寸：100 mm x 25 mm

在这里插入图片描述

1.5.4 性能对比

通道数和分辨率：AT512 在通道数和分辨率上具有显著优势，提供最高的点云密度和分辨率，适合需要超高精度的应用。AT128 和 ATX 均为 128 通道，但 ATX 提供了更精细的水平和垂直分辨率。
测距范围：AT512 和 ATX 的测距范围均高于 AT128，AT512 可达 400 米，ATX 最大测距 230 米，更适合长距离探测。
点云率：AT512 的点云率最高，适合高密度数据采集。ATX 的点云率也显著高于 AT128，适用于需要快速数据采集的场景。
功耗和尺寸：AT128 在功耗和尺寸上较小，适合能量敏感和空间受限的应用。ATX 尽管功耗较高，但提供更高的性能。

1.6 MID-70 & MID-360（大疆）

1.6.1 Livox MID-70 性能指标：

类型：固态激光雷达
测距范围：最大 260 米
视场角 (FOV)：70.4° 圆形视场
精度：
- 距离精度：±2 厘米 @ 20 米
- 角度精度：< 0.1°
点率：
- 单回波：100,000 点/秒
- 双回波：200,000 点/秒
光束发散角：0.28° (垂直) x 0.03° (水平)
数据延迟：≤ 2 毫秒
工作温度：-20°C 至 65°C
防护等级：IP67
功耗：8 瓦 (平均)
尺寸：97 x 64 x 62.7 毫米
重量：580 克

在这里插入图片描述

1.6.2 Livox MID-360 性能指标：

类型：混合固态激光雷达
测距范围：40m @10%反射率
70m @80%反射率
视场角 (FOV)：360° 水平, 59° 垂直（-7°-52°）
精度：
- 距离精度：±2 厘米 @ 10 米
- 角度精度：< 0.15°
点率：
- 单回波：200,000 点/秒
光束发散角：0.23° (垂直) x 0.13° (水平)
尺寸：65 x 65 x 60 毫米
重量：265 克

1.7 Avia（揽沃）

类型：固态激光雷达
激光波长：905 nm
激光安全：Class 1 (IEC60825-1:2014)（眼睛安全）
测距范围：
- 在 100 klx 光照条件下：190 米 @ 10% 反射率，230 米 @ 20% 反射率，320 米 @ 80% 反射率
- 在 0 klx 光照条件下：190 米 @ 10% 反射率，260 米 @ 20% 反射率，450 米 @ 80% 反射率
视场角 (FOV)：
- 非重复扫描模式：70.4° 水平 × 77.2° 垂直
- 重复线性扫描模式：70.4° 水平 × 4.5° 垂直
测距精度：±2 厘米 @ 20 米
角度精度：< 0.05°
点率：
- 单回波：240,000 点/秒
- 双回波：480,000 点/秒
- 三回波：720,000 点/秒
数据延迟：≤ 2 毫秒
内置惯性测量单元 (IMU)：型号 BMI088
工作温度：-20°C 至 65°C
防护等级：IP67
功耗：
- 非重复扫描模式：8 瓦（启动功耗 16 瓦）
- 重复扫描模式：9 瓦（启动功耗 16 瓦）
尺寸：91 x 61.2 x 64.8 毫米
重量：498 克（不含电缆）