LiteOS-任务篇

前言

移植好内核后，开始实战内核。

链接

• LiteOS源码链接
• 常见问题
• 华为开发者社区
• 华为LiteOS官方教程
• 我的gitee-LiteOS-mcu

参考

• 野火
• 上面链接

笔录草稿

基本概念

• 任务是竞争系统资源的最小运行单元。任务可以使用或等待CPU、使用内存空间等系统资源，并独立于其它任务运行
• 任务与线程
  • 在 LiteOS 中，一个任务可以表示一条线程。
• Huawei LiteOS的任务一共有 32 个优先级(0-31)，最高优先级为0，最低优先级为31。

任务相关概念

• 任务状态

  • 就绪 （Ready）
  • 运行（Running）
  • 运行（Running）
  • 退出态（Dead）

• 任务ID

  • 可通过 任务ID 获取 任务句柄
    • ***任务句柄*** = (((LOS_TASK_CB *)g_pstTaskCBArray) + (TaskID))

• 任务控制块TCB

  • TCB 包含了任务上下文栈指针（stack pointer）、任务状态、任务优先级、任务ID、任务名、任务栈大小等信息。TCB 可以反映出每个任务运行情况。（TCB 其实就是一个袜子）

• 任务栈

  • 每一个任务都拥有一个独立的栈空间，称为任务栈。

• 任务上下文切换 （个人把上下文分开理解）

  • ** Huawei LiteOS** 在任务由运行态转为其它状态时会将本任务的上文信息，保存在自己的任务栈里面，也称压栈或入栈；
  • 当任务切换到运行态时，把保存到任务栈中的上文信息加载到CPU寄存器中，即可恢复该任务的运行，称为出栈。新的任务信息也就是下文。
  • 以上流程就是 上文压栈 --> 下文出栈。

LiteOS 任务运作机制

• Huawei LiteOS 任务管理模块提供
  • 任务创建
  • 任务删除
  • 任务延时
  • 任务挂起
  • 任务恢复
  • 更改任务优先级
  • 锁定任务调度
  • 解锁任务调度
  • 根据任务控制块查询任务ID
  • 根据ID查询任务查询任务控制块信息功能。
• 任务创建时，如果 OS 的系统可用空间少于任务，则创建失败，反之亦然。
• 用户创建任务时，系统会将任务栈进行初始化，预置上下文。
  • 任务入口函数 也放到了相应的位置，在任务第一次执行时便可执行 任务入口函数。

内核初始化

• 一般的 RTOS 启动流程：MCU进入 main 函数 --> 创建任务 --> 启动 RTOS。

  • 当然，在启动的过程中可以插入一些操作，如板级初始化 bspInit(); 等等

• 而 Huawei LiteOS 的启动流程则要多一步：MCU进入 main 函数 --> LiteOS内核初始化 --> 创建任务 --> 启动 RTOS。

  • 在操作 LiteOS 必须先初始化其内核。
  • 函数 LOS_KernelInit();（带返回值）。

• 内核初始化主要工作

  • 配置任务数量上限
  • 内存起始地址
  • 初始化动态内存池（如果内存溢出，则内核初始化失败）
  • 接管中断处理（非接管中断跳过）
  • 任务初始化
    • 先创建一个空闲任务
  • 任务监视初始化
  • CPU利用率初始化
  • IPC通信初始化：信号量、互斥量、消息队列等等。
  • 软件定时器初始化
    • 该函数内会创建一个队列 和 一个定时任务
      • 后续会在软件定时器相关篇章分析源码

创建任务

创建任务有两种方案

• 方案一：
  • 先创建所有任务
  • 再启动调度
• 方案二：
  • 先创建一个创建任务
  • 然后启动调度
  • 在创建任务里面创建所有任务
  • 然后删除创建任务

本章实操的是方案二。

任务相关函数

接口名	描述
LOS_TaskCreateOnly	创建任务，并使该任务进入suspend状态，并不调度
LOS_TaskCreate	创建任务，并使该任务进入ready状