测序技术

一、第一代测序技术:Sanger测序

1977年,Frederick Sanger提出Sanger测序(双脱氧终止法),能对1000bp的DNA片段进行测序,准确率达99.999%,人类基因组计划(HGP)主要依靠Sanger测序方法完成,但是其致命缺陷是速度相当慢。

二、第二代测序技术:高通量微整列芯片测序

第二代测序技术也叫下一代测序技术(NGS,Next Generation Sequencing),NGS有大量并行处理能力,一次读取成千上万个短DNA片段。现在主流的测序仪有454 Life Sciences公司的454测序仪,Illumina公司的Solexa测序仪,ABI公司的SOLiD测序仪。2008年时这些测序仪读取长度为13~450bp,但可以读取高达100Gb的碱基数。

 

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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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