Android 源码分析 - 传感器 - Native层

最新推荐文章于 2022-06-25 22:49:24 发布

Fighting Horse

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分类专栏： Android 框架实现分析文章标签： android

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源代码位于：frameworks/native/libs/gui。

头文件位于：frameworks/native/include/gui。

在显示部分涉及到libgui，其中与传感器相关的功能之前没有提及，主要涉及以下几个类：

Sensor描述一个传感器设备。

ISensorServer定义传感器服务接口。

ISensorEventConnection定义与ISensorServer的连接，传感器事件通过BitTube传递。

SensorEventQueue封装ISensorEventConnection，从BitTube读取事件。

SensorManager封装ISensorServer，ISensorServer由Binder服务“sensorservice”实现。

源代码位于：frameworks/native/services/sensorservice。

SensorDevice封装HAL传感器模块，其嵌套类Info保存了各个用户对一个传感器设备设置的batch参数（BatchParams），实际设置到HAL层的参数是其中的最小值。用户disable设备实际就是删除Info中batchParams的一项。

SensorInterface代表一个传感器，定义了对传感器设备的操作虚接口。HardwareSensor派生实现了SensorInterface接口，内部保存Sensor结构体（使用其句柄），通过SensorDevice的接口实现其功能。

SensorService实现ISensorServer接口，管理Sensor列表，用户连接SensorEventConnection。

成员	类型	说明
mSensorList	Vector<Sensor>	所有传感器，包括虚拟传感器
mUserSensorList	Vector<Sensor>	用户可见的传感器，包括部分虚拟传感器
mSensorMap	DefaultKeyedVector<int, SensorInterface*>	所有传感器的实现对象
mVirtualSensorList	Vector<SensorInterface *>	所有虚拟传感器
mActiveSensors	DefaultKeyedVector<int, SensorRecord*>	活动的传感器，以传感器句柄为索引，与该传感器所有活动连接
mActiveVirtualSensors	DefaultKeyedVector<int, SensorInterface*>	活动的虚拟传感器
mActiveConnections	SortedVector< wp<SensorEventConnection> >	所有活动（至少active一个传感器）的连接
mLastEventSeen	KeyedVector<int32_t, sensors_event_t>	以传感器句柄为索引，其最后一个事件

SensorService继承Thread，通过内部线程调用SensorDevice的poll方法。

SensorService保存每个传感器的最后一个事件，当有新的连接使用没有传感器，并且该传感器不属于连续事件类型时，将立即发送最后一个事件。

SensorService::SensorEventConnection实现ISensorEventConnection接口，保存用户UID，维护一个BitTube管道，用于发送传感器事件给用户。

Fusion使用角速度、加速度、磁场计算旋转矩阵。

SensorFusion使用Fusion计算旋转矩阵，需要角速度传感器（陀螺仪，GYROSCOPE）、加速度传感器（ACCELEROMETER）、磁场传感器（MAGNETIC_FIELD）。SensorFusion使用mClients保存用户列表，在需要时激活。

GravitySensor模拟重力加速度传感器。通过旋转矩阵的z列（第3列）乘以地球引力常量（GRAVITY_EARTH）计算。

LinearAccelerationSensor模拟线加速度传感器。线加速度等于加速度减去重力加速度。

RotationVectorSensor模拟旋转矢量传感器，旋转矢量即Fusion的Attribute。

OrientationSensor模拟姿态传感器，通过旋转矩阵计算。

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