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RSS订阅原创 多线程累加探索思考
3、引申思考，我认为未来程序员的能力相对于以前的程序员会越来越弱，因为很多问题对应用层面开发的程序员给屏蔽了。比如以前做GPU CUDA开发，GPU性能比较差，那么对CUDA核函数访存的要求就比较高，比如要优化到多少内存大小以内才能进行合并访存，后来GPU硬件性能提高了，这些硬件自动处理了；1、初级程序员（没错，说的就是我），有一个通病就是当代码运行结果不符合预期的时候就会想当然的认为是不是计算机硬件或者操作系统环境有问题，当代码运行结果符合预期，通常会认那都是自己的功劳，而不会反着想；
2025-04-21 18:17:16
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原创 visual studio code C++开发基础配置
安装完成后打开vscode，点击红色圈出区域，在搜索框分别搜索“C/C++”以及“chinese”，安装C/C++插件(必须有)与简体中文插件。修改默认的task.json配置文件。从清华大学镜像下载网速更快更稳定。
2025-03-16 12:28:33
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转载 自动驾驶中间件技术对比
当前市场上主流的中间件技术包括ROS/ROS2、Apex.Grace（Apex.OS）、DDS、AutoSAR（经典平台CP）和AutoSAR Adaptive（自适应平台AP）。这些技术各有特点，但也存在交叉与互补。其升级版Apex.Grace进一步优化了工具链和中间件（Apex.Ida，原Apex.Middleware），专注于软件定义汽车（SDV）的应用开发。Apex.Grace可视为ROS2的“安全增强版”，填补了ROS2在功能安全认证上的空白，同时保留了ROS2的灵活性和开发生态。
2025-03-12 21:46:49
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原创 python正则匹配示例
18 负浮点数：^-([1-9]\d*\.\d*|0\.\d*[1-9]\d*)$ 或 ^(-(([0-9]+\.[0-9]*[1-9][0-9]*)|([0-9]*[1-9][0-9]*\.[0-9]+)|([0-9]*[1-9][0-9]*)))$17 正浮点数：^[1-9]\d*\.\d*|0\.\d*[1-9]\d*$ 或 ^(([0-9]+\.[0-9]*[1-9][0-9]*)|([0-9]*[1-9][0-9]*\.[0-9]+)|([0-9]*[1-9][0-9]*))$
2023-11-16 15:43:45
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原创 Ubuntu18.04 vnc灰屏问题
vnc安装完以后，用客户端登录发现只有5901端口可用，但是其他端口登录上去以后都是灰屏的查找了一下，需要修改配置文件~/.vnc/xstartup为如下内容：#!/bin/bashexport $(dbus-launch) export XKL_XMODMAP_DISABLE=1unset SESSION_MANAGERgnome-panel &gnome-settings-daemon &metacity &nautilus &gnome
2022-03-30 11:15:46
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原创 Ubuntu18.04下多网卡内外网设置
最近遇到了一个比较棘手的问题，主要原因还是自己网络方面的只是比较匮乏，基础知识掌握不牢引起的。先说一下问题，我的工控机有多张网卡，如下图所示出现的问题是只要我插上一个网口，其他网口就不能正常工作，比如内网可以通，外网就不能通。起初怀疑是工控机的网口问题。后来排查了一下觉得是路由转发的问题，查了一下资料，果然是路由问题。看上图中，一开始只接了外网，0.0.0.0 只指向了网卡enp1s0出口和192.168.3.1网关。但是接上另外一个网口以后，路由变了，0.0.0.0 都指向了两个不同的..
2021-09-03 21:13:43
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原创 python从a文本读取指定列保存b文本中包含该列的行
标题有点拗口，但做过数据库编程可能比较容易理解，就是查询一张表的主键，然后再另外一张表中去找包含这个主键的行，把该行信息保存下来。今天晚上在看上午的测试结果，想把数据可视化分析一下算法的问题。但是发现测试程序保存的数据不完整。本来心一横，想自己一行一行处理，但是发现自己是程序猿啊，能不能通过python脚本处理一下，果然很简单。alines = [str(l.split()[0]) for l in open("a.txt")]fw = open('c.txt','w')for al in ali
2021-08-05 19:49:39
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原创 python从TXT导入两列数据绘图 直线多点等分坐标可视化
python画图，这个程序的功能是绘制了一段路线的组合导航定位数据里面有个彩蛋就是导入了两个点位置，然后直线连接两个点，通过等分计算n个在直线上的坐标位置。#coding:utf-8import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimport pylab ## 绘制该文件中的数据## 需要引入pylab库，里面用到的函数和MATLAB里的非常类似def plotData(x, y, x1, y1, x2, y2): lengt
2021-07-10 18:29:59
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原创 python中matplotlib画图
先看一段代码，这段代码是读取TXT中的两列x,y坐标 然后用python画图显示出来#coding:utf-8import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimport pylab## 绘制该文件中的数据## 需要引入pylab库，里面用到的函数和MATLAB里的非常类似def plotData(x, y, x1, y1, x2, y2): length = len(y) pylab.figure(1) #py...
2021-07-08 14:19:55
257
原创 C/C++ 16进制转字符串,字符串转16进制
int HexToStr(char *Hex){ int _0 = 0; int _1 = 0; char buf[2] = { 0 }; if (Hex[0] >= '0' && Hex[0] <= '9') { buf[0] = Hex[0]; _0 = atoi(buf); } else { switch (Hex[0]) { c...
2021-07-06 09:10:14
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原创 外部网络SSH访问公司内网服务器终极解决方案
转自：https://blog.csdn.net/uisoul/article/details/97416567能否在外部也能访问公司的Linux服务器。解决办法利用外网服务器以及反向SSH搭一条通道，就可以利用外网的服务器登录内网的服务器。两台服务器配置建立通道在内网服务器上执行命令ssh -NfR 1122:localhost:22 root@100.100.100.100 -p 22其中，这条命令的意思是在后台执行(-f)，不实际连接而是做port forwarding
2021-05-27 15:54:28
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原创 目标检测轻量级NanoDet 模型
近日，GitHub 上出现了一个项目 nanodet，它开源了一个移动端实时的 Anchor-free 检测模型，希望能够提供不亚于YOLO系列的性能，而且同样方便训练和移植。该项目上线仅两天，Star 量已经超过 500。项目地址：https://github.com/RangiLyu/nanodetNanoDet 模型介绍NanoDet 是一个速度超快和轻量级的移动端 Anchor-free目标检测模型。该模型具备以下优势： 超轻量级：模型文件大小仅 1.8m； 速度超...
2021-05-13 09:58:17
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原创 VS2019即将完成…一切即将准备就绪
好久没写blog了 分享一下今天遇到的一个问题 VS2019安装失败的问题。如下图所示VS2019下载安装 提示 即将完成…一切即将准备就绪 但是很快窗口就关闭了 没有后续网上查了一些文章 说是修改兼容性 修改管理员权限 查看日志 这些都试了 ，后来发现有人提到造成这个问题的原因是系统缺少相应的更新文件所以死马当做活马医 试着更新了一下 更新完系统以后再运行就有下文了...
2020-06-16 15:19:51
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转载 NDT算法公式推导及C++源码解析一
最近在研究无人车定位技术中的NDT算法的CUDA加速，所以首先还是要理解算法原理和CPU实现。这个系列总共两篇，是目前找到的比较详实的文章。版权声明：本文为CSDN博主「jyakaranda」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/u013794793/article/details/89306...
2019-09-20 19:09:17
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原创 自动驾驶系统-控制模块PID初探
从事自动驾驶相关工作两年多以来，控制模块是我比较陌生的，最近这段时间刚好有时间学习一下这个模块具体的工作原理。1.简介 汽车控制如同每个人驾驶自己车辆一样，当你熟悉前方道路的时候你如何去控制你的车辆？显然，如果你不是专业的选手的话，你无法做到一步到位的控制，你需要一边观察车辆相对于你想要开的路线的相对偏差，一边调整你的方向盘的角度和油门踏板的力度，这种基于环境反馈的控制我们称...
2019-08-15 21:18:06
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原创 备份ubuntu系统中的文件
调试CyberRT 源码的过程中，可能是因为误装了uuid，导致部分系统库（libuuid libblkid.so.1）出现不一致（no version information available），折腾了一下系统仍无法正常使用，所以备份原系统中的文件。一、进入恢复/紧急模式联想笔记本，Ubuntu16.04，开机以后跳过x图形界面后按住shift键进入grub选择ubunt高级选...
2019-05-24 12:03:08
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转载 Lock-Free编程简介
转自：https://preshing.com/20120612/an-introduction-to-lock-free-programming/Lock-free programming is a challenge, not just because of the complexity of the task itself, but because of how difficult it...
2018-12-14 11:07:01
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原创 组播 IP_MULTICAST_LOOP回环在Linux和Windows的差异
在TX2嵌入式开发板上（Ubuntu操作系统）编写网络组播发送接收程序，首先了解一下组播．linux多播编程linux多播编程步骤：1>建立一个socket;2>设置多播的参数，例如超时时间TTL，本地回环许可LOOP等3>加入多播组的4>发送和接收数据5>从多播组离开多播程序设计使用setsockopt()函数...
2018-12-10 13:39:46
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转载 Logiscope测试机理
转自：http://www.cnitblog.com/qiuyangzh/archive/2005/07/15/953.html1前言本文介绍了静态测试工具Logiscope的测试机理。通过对Logiscope测试机理的了解，能帮助我们更好的使用这个工具。通过阅读本文，你可以了解到以下信息： Logiscope是如何分析软件产品质量的； Logiscope是如何检测代码的编码规...
2018-11-28 15:31:11
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原创 cuda学习笔记五 cuda stream及 unified memory使用问题
cuda通过多个stream可以降低host到Device的数据传输延时，这个没问题。但是通过stream传输就需要通过cudaHostAlloc等重新分配内存，那么这时候就有一个问题，就是这个内存需要重新赋值，问题就在于很有可能这段重新赋值的时间会超出接受的范围。如果用cudaMemcpy就可以直接用原始数据往Device上传输了。 本人在实际项目中遇到的问题，印象非常...
2018-08-21 19:56:05
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原创 深入理解计算机系统笔记三
这一点之前自己也有这样的疑惑，就是当一个由w位组成的数据类型，如果要移动k≥w位会得到什么样的结果呢？C语言标准规避了在这种情况，比如对于w=32时，k分别是32,36和40时，位移量是通过k mode w得到的。这时候位移运算分别是移动0， 4， 8位。不过，对于这种行为C程序来说是没有保证的，所以应该保证位移量小于待位移值得位数。...
2018-08-12 22:28:49
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原创 深入理解计算机系统笔记二
对于自动驾驶，特别是嵌入式开发板上移植程序来说，用某个确定大小的表示来编码数据类型非常重要。例如，当编写程序，使得机器能够按照一个标准协议在因特网上通信时，让数据类型与协议指定的数据类型兼容是非常重要的。不过现在64位系统已经比较普及，不像以前处于过渡阶段。特别是long型，在不同的机器上有不同的取值范围，而实际上C语言标准只指定了每种数据类型的最小范围，而不是确定的范围。虽然我们可以选择与...
2018-08-05 23:03:05
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原创 opencv gpu支持
GPU Module IntroductionOpenCV自3.0还是3.1以后命名空间由gpu::换成了cuda::General InformationThe OpenCV GPU module is a set of classes and functions to utilize GPU computational capabilities. It is implemented...
2018-08-04 20:32:27
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原创 深入理解计算机系统笔记一
我看的是《深入理解计算机系统》原书第三版，这真的是一本相见恨晚的好书。看了几天，有些内容已经在实际编程中获益了。我重点关注的是优化程序性能。作为程序员，我们无须为了写出高效代码而去了解一些编译器的内部工作。但是，为了在C程序中作出好的编码选择，我们确实需要了解一些机器代码以及编译器将不同的C语句转化为机器代码的方式。比如一个switch语句是否总是比一系列的if-else语句高效得多？whi...
2018-07-30 22:58:30
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原创 技术交流和工作说明
最近后台收到不少人的私信和问题，本人由于工作原因，不能及时回复，致以歉意。最近一年来，在深圳一家自动驾驶创业公司从事深度学习算法（ResNet、ERFnet）、视觉、Lidar、Radar算法等感知算法的嵌入式移植以及并行优化工作，同时也随时关注区块链的最新应用和进展。本人一直抱着开放和学习的心态，希望与各位同行交流学习，分享心得体会。本人依然是菜鸟一名，但对编程和算法技术充满热爱，相信技...
2018-04-28 10:17:20
474
空空如也
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