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转载 NDT算法公式推导及C++源码解析一

最近在研究无人车定位技术中的NDT算法的CUDA加速,所以首先还是要理解算法原理和CPU实现。这个系列总共两篇,是目前找到的比较详实的文章。 版权声明:本文为CSDN博主「jyakaranda」的原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接:htt...

2019-09-20 19:09:17 629 0

原创 自动驾驶系统-控制模块PID初探

从事自动驾驶相关工作两年多以来,控制模块是我比较陌生的,最近这段时间刚好有时间学习一下这个模块具体的工作原理。 1.简介 汽车控制如同每个人驾驶自己车辆一样,当你熟悉前方道路的时候你如何去控制你的车辆?显然,如果你不是专业的选手的话,你无法做到一步到位的控制,你需要一边观察车辆相对于你想要...

2019-08-15 21:18:06 531 0

原创 备份ubuntu系统中的文件

调试CyberRT 源码的过程中,可能是因为误装了uuid,导致部分系统库(libuuid libblkid.so.1)出现不一致(no version information available),折腾了一下系统仍无法正常使用,所以备份原系统中的文件。 一、进入恢复/紧急模式 联想笔记本,U...

2019-05-24 12:03:08 542 1

原创 读取TXT文件中指定某几列

awk -F "," '{print $4,$7,$8}' data2.txt > imu2.txt

2019-04-03 09:39:19 182 0

转载 Lock-Free编程简介

转自:https://preshing.com/20120612/an-introduction-to-lock-free-programming/ Lock-free programming is a challenge, not just because of the complexity ...

2018-12-14 11:07:01 379 0

原创 组播 IP_MULTICAST_LOOP回环在Linux和Windows的差异

在TX2嵌入式开发板上(Ubuntu操作系统)编写网络组播发送接收程序,首先了解一下组播. linux多播编程 linux多播编程步骤: 1>建立一个socket; 2>设置多播的参数,例如超时时间TTL,本地回环许可LOOP等 3>...

2018-12-10 13:39:46 2529 0

转载 Logiscope测试机理

转自:http://www.cnitblog.com/qiuyangzh/archive/2005/07/15/953.html 1前言 本文介绍了静态测试工具Logiscope的测试机理。通过对Logiscope测试机理的了解,能帮助我们更好的使用这个工具。 通过阅读本文,你可以了解到以下...

2018-11-28 15:31:11 192 0

原创 cuda学习笔记五 cuda stream及 unified memory使用问题

      cuda通过多个stream可以降低host到Device的数据传输延时,这个没问题。但是通过stream传输就需要通过cudaHostAlloc等重新分配内存,那么这时候就有一个问题,就是这个内存需要重新赋值,问题就在于很有可能这段重新赋值的时间会超出接受的范围。如果用cudaMem...

2018-08-21 19:56:05 833 1

原创 深入理解计算机系统笔记三

这一点之前自己也有这样的疑惑,就是当一个由w位组成的数据类型,如果要移动k≥w位会得到什么样的结果呢?C语言标准规避了在这种情况,比如对于w=32时,k分别是32,36和40时,位移量是通过k mode w得到的。这时候位移运算分别是移动0, 4, 8位。不过,对于这种行为C程序来说是没有保证的,...

2018-08-12 22:28:49 113 0

原创 深入理解计算机系统笔记二

   对于自动驾驶,特别是嵌入式开发板上移植程序来说,用某个确定大小的表示来编码数据类型非常重要。例如,当编写程序,使得机器能够按照一个标准协议在因特网上通信时,让数据类型与协议指定的数据类型兼容是非常重要的。不过现在64位系统已经比较普及,不像以前处于过渡阶段。特别是long型,在不同的机器上有...

2018-08-05 23:03:05 101 0

原创 opencv gpu支持

GPU Module Introduction OpenCV自3.0还是3.1以后命名空间由gpu::换成了cuda:: General Information The OpenCV GPU module is a set of classes and functions to utiliz...

2018-08-04 20:32:27 747 0

原创 深入理解计算机系统笔记一

   我看的是《深入理解计算机系统》原书第三版,这真的是一本相见恨晚的好书。看了几天,有些内容已经在实际编程中获益了。我重点关注的是优化程序性能。作为程序员,我们无须为了写出高效代码而去了解一些编译器的内部工作。但是,为了在C程序中作出好的编码选择,我们确实需要了解一些机器代码以及编译器将不同的C...

2018-07-30 22:58:30 152 0

原创 技术交流和工作说明

    最近后台收到不少人的私信和问题,本人由于工作原因,不能及时回复,致以歉意。最近一年来,在深圳一家自动驾驶创业公司从事深度学习算法(ResNet、ERFnet)、视觉、Lidar、Radar算法等感知算法的嵌入式移植以及并行优化工作,同时也随时关注区块链的最新应用和进展。本人一直抱着开放和学...

2018-04-28 10:17:20 262 0

原创 ubuntu开机启动脚本并使用sudo

1、在/etc/init.d/目录下新建个脚本文件S99_lidar.sh#! /bin/sh# command content  echo 'nvidia' | sudo -S route add 224.0.0.1 dev eth0exit 02、增加可执行权限chmod ...

2018-04-28 09:44:16 2645 2

原创 screen命令工具源码安装

使用Linux这么长时间以来,感觉screen命令非常有用,不熟悉的同学可以自行搜索一下如果系统联网,那万事大吉sudo apt-get install screen不能联网的开发板,那么下载源码https://ftp.gnu.org/gnu/screen/解压后,新建build目录mkdir b...

2018-04-28 09:29:37 790 0

原创 ARM NEON编译错误

在aarch64的ARM处理器上编译NEON程序,出现如下错误: /usr/lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/6/include/arm_neon.h:5792:1: error: inlining failed in call to always_inline ‘...

2017-11-27 20:00:23 2029 1

原创 库架构不一致引起/usr/bin/ld: cannot find -lxx问题

在Linux嵌入式平台上开发程序,除了网上能查到的库文件路径问题和/etc/ld.so.conf配置文件或/etc/ld.so.conf.d/目录下conf,再ldconfig等问题外,还有一种可能是目标so和当前可用的so架构不一致,比如armv7或者arch64(armv8a)等。可用file...

2017-10-21 11:22:46 1383 0

原创 深度学习网络模型可视化

在学习Resnet50的时候官网上给出了网络的整个模型图 http://ethereon.github.io/netscope/#/gist/db945b393d40bfa26006 ,但是学RFCN的时候就不知道哪里能找到,看到同事给的文档里面有部分图,咨询后,同事给了我几个protot...

2017-10-17 15:16:56 1791 0

原创 NEON 3x3 max pool示例代码

3x3的池化 先分别读取三列 constexpr const int pool_size = 3; const float32x4_t top_data = vld1q_f32(reinterpret_cast(input_top_ptr + input.offset())); ...

2017-10-16 17:56:02 2042 0

原创 指针的理解

从接触C语言到现在 接近10年的时间 今天才算比较明白指针p 一句话:它是一个地址 有了地址就有了一切

2017-10-12 17:12:25 262 0

转载 解析opencv中Box Filter的实现并提出进一步加速的方案(源码共享)

转自:http://www.cnblogs.com/Imageshop/p/5053013.html Box Filter,最经典的一种领域操作,在无数的场合中都有着广泛的应用,作为一个很基础的函数,其性能的好坏也直接影响着其他相关函数的性能,最典型莫如现在很好的EPF滤波器:Guide...

2017-09-27 08:57:02 654 0

转载 Batch Normalization导读

转自:http://blog.csdn.net/malefactor/article/details/51476961 作者:张俊林 Batch Normalization作为最近一年来DL的重要成果,已经广泛被证明其有效性和重要性。目前几乎已经成为DL的标配了,任何有志于学习...

2017-08-31 10:18:26 253 0

转载 仿真软件Udacity Self-Driving Car Simulator

Introduction to Udacity Self-Driving Car Simulator Udacity recently made its self-driving car simulator source code available on their GitHub which ...

2017-08-27 22:08:30 7085 1

转载 定点数与浮点数

目前在研究CNN卷积神经网络在硬件平台上的并行优化工作,相关知识需要补一补 转自:http://www.cnblogs.com/kevinq/p/4480563.html 参考: 1.http://www.cnblogs.com/cloudseawang/archiv...

2017-08-22 17:02:28 1704 0

原创 Python绘制动画示例

照猫画虎,首先看看Python matpotlib官网http://matplotlib.org/examples/index.html上的示例都完成了什么功能,毕竟自己研究API太费时 1、 import numpy as np import matplotlib.pyplot as...

2017-08-19 14:28:32 5692 0

原创 Python简单记录

用Python处理TXT文档时 可以用 for line in open("1.txt") str_split = line.split('//s+') print str_split split("//s+") 按...

2017-08-16 08:45:24 262 0

原创 Python简单绘图一

其实一直都想学习一下Python,但是程序员都知道,只有当你真正用到一门语言的时候,学起来效率最高,所以我现在要用了 本来这个画图的工作,同事已经用MATLAB完成了,但是我自己一直觉得MATLAB不感冒,所以尝试用Python来做。 例子:http://matplotlib.org/exam...

2017-08-12 12:08:01 52183 3

转载 使用timedatectl命令设置时间

转自:https://www.tecmint.com/set-time-timezone-and-synchronize-time-using-timedatectl-command/ 1. To display the current time and date on your sys...

2017-08-07 11:23:05 3590 0

转载 Ubuntu下QT的安装详细教程

转自:http://blog.chinaunix.net/uid-29301640-id-3977971.html 最近需要在Ubuntu下开发桌面软件,想起了QT。书上介绍的方法太老了,网上找了一大堆安装方法,都或多或少有各种问题,以下是我自己摸索出来的与大家分享!另外不建议大...

2017-07-19 10:51:55 278 0

转载 MRPT编译说明

转自:http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/51686002 一、前言 备忘一下mrpt编译细节  本文所用系统为Ubuntu 14.04 64位,mrpt版本为1.3.2  本文地址:http://blog...

2017-06-11 15:36:33 357 0

原创 Caffe示例程序测试mnist数据集

mnist是一个手写数字库,现在成了DL的入门练习库。征对mnist识别的专门模型是Lenet,算是最早的cnn模型了。 mnist数据训练样本为60000张,测试样本为10000张,每个样本为28*28大小的黑白图片,手写数字为0-9,因此分为10类。(ps:在caffe中运行所有程序,都必须...

2017-04-05 17:07:22 3156 0

原创 Centos下Caffe环境搭建

网上各路大神的配置很繁琐 其实官网 http://caffe.berkeleyvision.org/installation.html的配置和安装步骤很简单 而且针对了不同环境 所以我建议大家不要按照xx的blog来,做个参考可以(包括我的) 。遇到错误的时候再Google,避免走弯路。 首...

2017-04-05 16:16:38 2564 0

原创 go示例3:模拟简单游戏服务器

server.go package ipc import ( "encoding/json" "fmt" ) type Request struct { Method string `json:"method"` Param...

2017-03-23 14:42:27 610 0

原创 go示例2:模拟音乐播放器

manager.go package mlib import "errors" type MusicEntry struct { Id string Name string Genre string Artist string Source str...

2017-03-23 14:25:31 945 0

原创 go示例1:文件读写和排序(快速 冒泡)

1.实现文件读写和排序(快速和冒泡)package main import ( "algorithm/bubblesort" "algorithm/qsort" "bufio" "flag" "f...

2017-03-16 16:46:55 508 0

原创 Go vim开发环境配置

https://golang.org/dl/下载go1.8.linux-amd64.tar.gz sudo tar -zxf go1.6rc2.linux-amd64.tar.gz -C /usr/local/ vi /etc/profile source /etc/profile 然后...

2017-03-15 14:42:32 611 0

转载 简明 VIM 练级攻略

转自:http://coolshell.cn/articles/5426.html

2017-03-15 10:44:23 308 0

原创 Ubuntu上HyperLedger fabric0.8测试

接着上一篇 也记录一下fabric1.0的测试过程 之前一直按照《区块链技术指南》上操作,启动时后台日志中输出如下错误信息 集群后台错误,会导致命令错误,猜测原因是容器之间有依赖关系,orderer的7050还没有开启,peer0的grpc失败。 纯属个人猜测,因为下面的Error也显示因为 ...

2017-03-14 15:49:25 670 0

转载 Docker命令详解

转自:http://www.cnblogs.com/ivictor/archive/2015/09/08/4791274.html # docker --help Usage: docker [OPTIONS] COMMAND [arg...] docker daemon ...

2017-03-14 10:43:04 268 0

原创 构建hyperledger fabric测试和运行环境(最新版)

因为软件(docker fabric 0.6)和系统(Ubuntu 16.04TLS)运行环境版本的不断变化,所以网上罗列的各种教程上或者网友的个人总结都不一定能在自己的环境下走通,特别是对于新手而言,出了错无所适从。fabric 1.0马上就要在3月底发不了,所以对于那些想练下手的童鞋分享一下自...

2017-03-10 17:26:07 3019 0

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