程序员「阿基米东」的编程之旅

本文讨论目前激光雷达在汽车、机器人以及无人机等场景应用时面临的一些问题和挑战，包括成本、尺寸、系统复杂性、杂散反射、续航，以及安全性等方面。

汽车“新四化”随着云计算、AI、边缘计算等新兴技术的不断涌现与成熟普及，数字世界正加速迈入万物互联的智能世界。百年汽车工业，也面临着产业智能化升级的现实挑战与历史机遇，以电动化、智能化、网联化、共享化为趋势的汽车“新四化”已成为行业内的普遍共识。现阶段汽车工业的发展方向和发展目标 —— “新四化”：电动化：新能源动力系统领域“全球环境日益恶化的挑战使得新能源替代是不可逆的行业趋势，多个国家发布了明确的燃油车退出时间表，且电动化为智能化提供了良好的物理基础。”智能化：无人驾驶或者辅助驾驶子

ABS：Antilock Brake System，防抱死制动系统ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制AD：Automated Driving，自动驾驶ADS：Autonomous Driving Solution，自动驾驶解决方案ADAS：Advanced Driver Assistance Systems，高级辅助驾驶系统（辅助汽车行驶和泊车的系统）AEB：Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动系统APA：Automatic.

传感器（Transducer/Sensor）是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。一辆汽车通常有几十至上百个传感器，实时采集汽车部件或行驶环境的各种信息（如温度、压力、位置、转速、加速度和振动）等，并加以处理和控制。本文主要介绍智能驾驶所涉及的传感器，包括雷达（Radar Sensor）、摄像头（Video Camera）、GPS、激光（Laser Sensor）、超声波（Ultra

电动汽车的充电速度取决于三个环节 —— 充电站（电源类型）、充电电缆和车载充电器。但每一项新技术的开始都是艰难的，发展过程也充满了相互竞争的标准，电动汽车也不例外。就充电电缆的连接器（充电接口）而言，不同国家和地区也存在不同的类型。本文根据 AC/DC 类型和区域划分，介绍目前常见的几种接口标准。AC 交流充电接口目前有交流慢充和直流快充两种充电方式，我们先来看看交流充电接口。J1772 - Type 1早在2001年，美国加州推出了一款名为 J1772 的方形插头，但它的功率只有 6.6kW。到

现代汽车由许多不同的计算机部件组成，称为电子控制单元（ECU）。一辆典型的汽车包含 20-100个 ECU，每个 ECU 负责一个或多个车辆的特殊功能。例如，DCU（门控制单元）用于控制门锁和窗户调节。还有一些汽车分为多个域控制器，例如 VDC、MDC、CDC 等等。这么多控制器，它们之间是怎么配合工作的呢？答案就是 —— 通信总线。四类总线技术按照通信速率，可以把汽车的通信总线分为以下四大类。CAN 总线：CAN 的英文全拼是 Controller Area Network，即控制器局域网，是目前

对于电动汽车来说，电池系统是最复杂、成本最高的子系统，其核心就是储存电能的动力电池，常常被称为电动汽车的“心脏”。本节将逐一介绍电池系统的组成部分。动力电池的构成为了启动电动汽车，需要相当于数千倍的智能手机电量的巨大电量。因此，需要数十个乃至数千个电芯。虽然电动汽车种类不同，其组成也会存在细微差异，但是通常电动汽车电池由电芯（Cell）、电池模块（Module）、电池包（Pack）组成。多个电芯以串联或并联的方式组成电池模块，多个电池模块再串联起来，为了安全有效地管理众多的电芯，将集成热管理系统、.

电动汽车的电控系统通常包含三个子控制系统 —— 整车控制器、电池管理系统、驱动电机控制器。整车控制器 VCU整车控制器 VCU（Vehicle Control Unit）作为电动汽车的中央控制单元，是整个控制系统的核心，也是各个子系统的调控中心。VCU 的主要功能就是协调管理整车的运行状态，包括采集电机及电池状态，采集加速踏板信号、制动踏板信号、执行器及传感器信号，根据驾驶员的意图综合分析做出相应判定后，监控下层的各部件控制器的动作，它负责汽车的正常行驶、制动能量回馈、整车发动机及动力电池的能量管理、.

电动汽车的电驱系统主要包括驱动电机、传动机构和变换器三个部分。传动机构包含减速器和差速器，差速器的作用是在汽车转弯时使两侧车轮的转速不同，在电动汽车和燃油汽车上是一样的，因此本节的传动机构部分只介绍减速器。另外，变换器部分则着重介绍逆变器。驱动电机电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。其中，把电能转换为机械能的装置称为电动机（Motor），在电路中用字母 M 表示。而把机械能转换为电能的装置则称为发电机（Generator），在电路中用字母 G 表示。电动汽车中的驱动电机就是电动机.

四个组成部分按照汽车构造来拆解，可以一辆汽车（包括燃油车和电动车）划分为四个基本组成部分：底盘（传动系统、制动系统、转向系统、悬架系统）车身（内饰、外饰、整车空间）动力总成（发动机、变速器、电池、电动机）电子电气设备（传感器、控制器、执行器）电动汽车和燃油汽车最大的区别就在于底盘和动力总成，统称为动力系统。“三电”系统电动汽车技术的核心在于动力系统，包括电驱系统、电池系统和电控系统三个系统，简称为“三电”系统。电驱系统电驱系统也称为“电驱动系统”，包括驱动电机、传动机构和变换器等.

动力性指标汽车的动力性指标主要有最高车速、加速时间、最大爬坡等，体现了汽车在行驶过程中能达到的极限运动水平。对于电动汽车，其动力性由搭载的驱动电动机决定，主要的参数包括最大扭矩、额定功率、最大功率、最大转速等。功率是指物体在单位时间内所做的功的多少，是描述做功快慢的物理量，单位是 kW。扭矩是指机械元件转动的力矩，也称转矩，表示转动力量的大小，单位是 N·m。转速是指发动机/电动机的转速，的单位是 rpm，即转每分钟。额定转速是指在额定功率下电动机的转速，最大转速则是在最大功率下电动机的转速。

燃油汽车在了解电动汽车的工作原理之前，先来看看燃油汽车的构造与工作原理，如下图所示。燃油汽车的动力系统主要由车轮、变速箱、发动机以及油箱组成。汽车从加油站获取汽油，并储存在汽车油箱中，当汽车工作时，从油箱输送汽油至发动机气缸，并通过火花塞点燃使气体膨胀做功，驱动气缸内的活塞做往复运动，由此带动连杆曲柄机构，形成围绕曲柄中心的圆周运动，将动力传递到经过变速器相连的车轮，从而带动汽车运动。纯电动汽车相对燃油汽车而言，纯电动汽车的工作原理就简单得多，其结构框图如下图所示。电动汽车通过充电桩从电网获取

前面《电动汽车简介》中简单介绍了电动汽车的分类，主要包括混合动力电动汽车（HEV）和纯电动汽车（BEV）两大类。其中，混合动力汽车又可分为非插电式混合动力汽车、插电式混合动力汽车（PHEV）以及增程式电动汽车（REEV）。主要分类简单来说，各类电动汽车的特点如下。纯电动汽车（BEV）就是指动力来源完全由电能提供，由电动机驱动的汽车，并且电能储存在电池中。混合动力汽车（HEV）则是指动力来源可以是化石燃料，也可以是电能，并且电能除了可以存储在电池中，还可以由化石能源转化而来。非插电式混合动力汽车

电动汽车的出现比燃油汽车早了近半个世纪，经历了短暂的繁荣而迅速走向衰落。如今，随着全球能源结构转型，电动汽车又迎来了新的春天。电动汽车的起源电动汽车最早可以追溯到19世纪初，虽然业界对谁是第一个发明电动汽车的人存在争议，但这些早期的发明家都为电动汽车的发展做出了贡献。1828年，被誉为直流发电机之父的匈牙利物理学家耶德利克·阿纽什（匈牙利语：Jedlik Ányos）发明了一种由他设计的电动机来驱动的模型车，将电动汽车的概念首次带入了人们的视野。1834年，来自荷兰的化学家西伯兰德斯·斯特拉廷（S

随着全球能源市场逐渐从化石燃料转向绿色能源，电动汽车的市场迎来空前火爆，我国已成为全球最大的电动汽车市场。新能源汽车的分类在介绍电动汽车之前，我们先来了解一下新能源汽车的相关概念。顾名思义，从广义上来讲，新能源汽车就是指采用新的能源作为动力来源的汽车。就目前形势来看，新的能源就是指非化石燃料（汽油、柴油、天然气等）能源，一次能源包括太阳能、风能、氢能、核能等。作为汽车动力，主要有电能和氢能两种，对应电动汽车和燃料电池汽车。由于以氢能为代表的燃料电池的技术和市场仍未成熟，所以目前在乘用车领域，几乎都.