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原创 视觉SLAM笔记(七)-光流法

光流描述了像素随时间在图像之间运动,光流法主要用于追踪像素的运动过程,目前常用的光流法主要以Lucas-Kanade为代表,下文简称为LK光流。 光流法是基于一个很强的假设即灰度不变假设,它认为同一个空间点的像素灰度值在各个图像中固定不变,令ttt时刻位于(x,y)(x,y)(x,y)处的像素的灰...

2019-08-17 21:04:34

阅读数 22

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原创 视觉SLAM笔记(六)-PnP

PnP算法是在已知nnn个特征点像素位置及其对应的3D空间点位置时估计相机位姿的方法。在两张图像中,若其中一张图像的特征点的3D位置已知,则可以使用PnP方法估计相机运动,特征点的3D位置可由三角测量或RGBD/双目相机确定。目前常见的PnP计算方法主要有DLT(直接线性变换),P3P,EPnP,...

2019-08-17 17:02:49

阅读数 43

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原创 视觉SLAM笔记(五)-Bundle Adjustment简介

Bundle Adjustment中文可译为光束平差法,也有翻译为集束调整/捆绑调整等,下文将简称为BA。BA过程即为从每一个特征点反射出来的几束光线(bundle of light rays),在同时调整了相机位姿和特征点空间坐标后(adjustment),最后收束到光心的过程。 BA问题实际上...

2019-08-16 18:27:40

阅读数 65

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原创 视觉SLAM笔记(四)-对极几何

对极几何和PnP都是在已知若干对匹配点的情况下计算相机的运动,其中对极几何是计算2D-2D匹配点间的运动,而PnP是求解3D-2D匹配点对运动的方法 对极几何 对极约束 如图所示为对极几何约束,其中 I1,I2I_1,I_2I1​,I2​为两帧图像,p1,p2p_1,p_2p1​,p2​为两帧图...

2019-08-16 16:13:34

阅读数 81

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原创 视觉SLAM笔记(三)-非线性优化

SLAM问题中,机器人自身的状态估计主要有两种方式: 基于滤波器的方法(Kalman filter, Particle filter等)和基于非线性优化的方法,目前主流的SLAM方案均使用了非线性优化方法 状态估计 经典SLAM模型主要由运动模型和观测模型组成,其方程如下 xk=f(xk−1,uk...

2019-08-16 09:10:57

阅读数 83

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原创 视觉SLAM笔记(二)-李群与李代数基础

李群与李代数Exponential and LogarithmSO(3)与so(3)SE(3)与se(3)李代数求导BCH近似李代数上的求导李代数求导扰动模型SE(3)上求导参考文献 在前面的刚体运动中我们提到了两个群SO(3)SO(3)SO(3)和SE(3)SE(3)SE(3),这两个群为所谓的...

2019-08-15 17:45:34

阅读数 29

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原创 视觉SLAM笔记(一)-相机模型与三维刚体运动

单目相机模型针孔模型畸变模型径向畸变切向畸变参考文献 相机是视觉SLAM中所利用到的主要传感器之一,本文主要介绍了单目相机模型的成像原理以及三维刚体运动在视觉SLAM中的表达方式。 单目相机模型 单目相机模型的映射关系主要由针孔模型描述,光线投影到成像平面上的畸变过程由畸变模型来描述。空间中的三维...

2019-08-15 09:59:39

阅读数 47

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