视觉SLAM笔记(五)-Bundle Adjustment简介

Bundle Adjustment中文可译为光束平差法，也有翻译为集束调整/捆绑调整等，下文将简称为BA。BA过程即为从每一个特征点反射出来的几束光线(bundle of light rays)，在同时调整了相机位姿和特征点空间坐标后(adjustment)，最后收束到光心的过程。

BA问题实际上是最小化重投影误差(Reprojection error)的问题，其本质是一个优化模型。
在估计得到了相机的位姿($R,t$)，并通过三角化获得了空间点的坐标$X$后，将估计得到的空间点坐标经过相机内外参重新投影到像素坐标系下，这就是所谓的重投影过程。而重投影误差即是图像上的像素点和重投影得到的像素点的欧氏距离。

对于两帧图像而言，设第一帧为世界坐标，第二帧相对第一帧的估计位姿为$R,t$，$p_1^j,p_2^j$分别为两帧图像上第$j$个特征点的像素坐标，$x_1^j,x_2^j$为归一化平面上的坐标，$P^j$为第$j$个特征点估计的空间坐标，则重投影误差如下:
E ( R , t , P 1 , P 2 , . .