B-Human 资料
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飞_飞
09级计算机本科学生
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【B-Human】之Color Table
详解Color Table一、什么是color table A color table is a mapping from imagecolors to color classes. 一幅图像可以由256*256*256种颜色构成,即每8位色阶数据构成一个色彩频道 (color channel),有3个频道,这三个频道的色阶叠合在一起,图像就会以24bit原创 2012-10-14 12:26:48 · 2015 阅读 · 0 评论 -
【B-Human】之JointCalibration(机器人运行前,别忘了校准)
只有机器人进行一些列的校准后,才可以运行正常。因此,我们必须对不同的机器人进行一次cameraCalibration,JointCalibration以及色标创建等工作。 这里只谈关节校准的方法: 在Src/Modules/Configuration/JointCalibrator.h/.cpp文件中, 我们可以看到校准程序比较简单。 简单的两步操作: 第原创 2012-10-14 12:30:04 · 2287 阅读 · 0 评论 -
【B-Human】 之SimRobot
主要将模拟器的使用: 提一些常用的命令, 完整详细的看文档.新手入门必会3个调试指令(决策层调试命令):直接列出四个命令, 内容详情及用法参考B-Human文档.xo , xis , xos 提高效率的操作(参考文档):使用" Tab "键补全:SimRobot的console pad 下可以像linux一样的使用Tab键补全. 这是非常方便的. T原创 2012-10-14 12:23:46 · 3665 阅读 · 4 评论 -
【B-Human】记录Log的方法
B-human有两种记录log的方法. 1. 使用console commond执行. log start log stop log save default path:Config/logged.log 还有其他命令, 比如 快进 快退等,像播放器一样方便。 2. 使用自动记录原创 2012-10-14 12:22:25 · 1610 阅读 · 0 评论 -
【B-Human】之初识WalkingEngine
B-human 的Walking Engine: 1. 3D倒立摆模型计算机器人行走质心目标轨迹。(计算目标轨迹) 2. TorsoMatrix和RobotModel计算机器人行走或者站立时的质心运动(观测质心) 3. 通过观测的质心轨迹调整质心目标轨迹确保行走的稳定性.脚踝关节的逆运动学求解是WalkingEngine中间件.几乎所有的m原创 2012-10-14 12:31:31 · 1911 阅读 · 0 评论 -
【B-Human】之XABSL语言
这是关于XABSL的帖子, 以后不断更新我所遇到的问题, 以及解决办法, 还有我对这些语法的理解.大家若有补充的, 直接回复帖子补充即可.其中主要包含三部分:1. 语法部分.2. 添加symbol部分.3. 常见问题解答.*************************************************************************原创 2012-10-14 12:24:46 · 2788 阅读 · 0 评论 -
【初识】卡尔曼滤波器 Kalman Filter
卡尔曼滤波器 Kalman Filter (zz)转自:http://carpa.bokee.com/4725695.html关键词: 卡尔曼滤波器 Kalman Filter在学习卡尔曼滤波器之前,首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论(例如傅立叶变换,泰勒级数等等)一样,卡尔曼也是一个人的名字,而跟他们不同的是,他是个现代人!卡尔曼全名Rudolf Emil转载 2012-10-14 12:01:54 · 1666 阅读 · 0 评论 -
对B-Human代码的学习总结(Robocup_Nao)
为了寻得更多学习Robocup机器人学习研究者,在此,本人写出一些关于对SPL双足组三连冠Bhuman队伍的代码的一些总结。我们的研究学习对象是Nao机器人。希望更多学习Nao机器人或者学习Bhuman代码的同学能够一起探讨学习,目前关于专门对Bhuman代码研究学习的同学尚未联系到,希望有对Bhuman学习的同学以及对NaoQi学习的同学能够联系本人,我们共同取得进步。致敬!原创 2011-11-25 10:46:39 · 2519 阅读 · 5 评论 -
【B-Human】之初学建议
作为一个计算机专业的学生,对B-Human有一年多的学习经验,给出一些自己的建议:由于B-Human工程是一个不算小的工程(40多万行的代码),所以每个人应该根据自己所研究的方向,研究的点进行深入,不要浪费在其他环节,除非你精力时间足够。前提:无论是否做学术的同学,都应该先搞清楚B-Human工程中Module与representation的关系。1. 做学术研究的同学,应原创 2012-10-14 20:54:53 · 4016 阅读 · 0 评论 -
【B-Human】之Module与Representation
Module从创建到运行的机制以及执行顺序是怎样的?模块包含两个部分:requirements和representations.⼀个模块包含⼀个或多个requirements 和representations.一个representation只能由一个模块更新.在定义一个模块的时候他们分别使用宏REQUIRES 和PROVIDES进行添加到模块中.motion(或者cognit原创 2012-04-16 22:38:29 · 2065 阅读 · 0 评论 -
【B-Human】之无线网完美启动
我遇到的情况是:无线网不能用, 只有有线可以用.后来, 使用有线连上机器人, 看到/root中, 有wireless.sh 文件, 我就运行试一下. 结果可以了. 有线可以使用了. 但是每次启动时, 都必须连线, 再运行wireless.sh脚本.为了让系统开机启动, 我想到了init.d文件夹中的文件. 这是操作系统启动后自动会运行的地方.我本来是为了找bhuman原创 2012-04-17 22:04:26 · 1792 阅读 · 3 评论 -
【B-Human】之Camera Calibration教程
Camera Calibration一、什么是Camera Calibration摄像头的标定就是获取摄像机的内外参数,建立图像点与空间点位置之间的关系内参数、外参数 ,在这里B-Human有所不同的地方是,1、只进行摄像头的外参数的标定,内参数直接使用厂商提供的数据。2、通过求得的摄像头矩阵,与计算好的大约的额外的cameracalibration 纠正参数(包括摄像头的ro原创 2012-10-14 12:26:06 · 3309 阅读 · 0 评论