【B-Human】之初识WalkingEngine

B-human 的Walking Engine:
      1. 3D倒立摆模型计算机器人行走质心目标轨迹。(计算目标轨迹)
      2. TorsoMatrix和RobotModel计算机器人行走或者站立时的质心运动(观测质心)
      3. 通过观测的质心轨迹调整质心目标轨迹确保行走的稳定性.

脚踝关节的逆运动学求解是WalkingEngine中间件.

几乎所有的motion或者motion engine都是可以被中断的， 但是在不稳定状态的时候是不能被中断的.

In-Walk Kicks 是加入到行走周期中的.

计算过程：
    updateMotionRequest();
    updateObservedPendulumPlayer();
    computeMeasuredStance();
    computeExpectedStance();
    computeError();
    updatePendulumPlayer();
    updateKickPlayer();
    generateTargetStance();
    generateJointRequest();
    computeOdometryOffset();
    generateOutput(walkingEngineOutput);

                                                                                                                              今后继续细化...