最近有同学在搭建PCV环境时遇到了一些问题来向我求助,确实这个工程涉及面比较广:PCL+QT+CPP+VS+CMAKE,所以一些没接触过相关工具的同学一时不知从何入手,特此把环境搭建教程再详细化,祝同学们都能跑通PCV。评论区里已经有同学跑通了该项目,作为一个开源爱好者,这一点足以让人欣慰。另外,本项目早已在Github开源,目的是为了让同学们少走弯路,毕竟国内相关免费软件和教程少之又少。既然是开源,所以是免费的,遇到技术问题可以找我交流讨论,本人看到了就会回复。
PCV环境搭建教程
一,准备工作:安装相关工具库
下表为本软件所采用的技术方案,读者如果想要跑通本工程,建议参考下表:
序号 | 技术 | 采用方案 |
---|---|---|
1 | 编程语言 | C++ 11 |
2 | 点云工具库 | PCL 1.9.1 |
3 | 可视化工具库 | VTK 8.1 |
4 | GUI框架 | Qt 5.13.2 |
5 | IDE(开发环境) | VS2017+Qt Creator |
6 | 编译器 | MSVC 2017 |
7 | 运行环境 | Windows / Linux / Mac OS |
1 安装PCL 1.9.1 和 VTK 8.1
安装PCL 1.9.1,与之对应的VTK版本为VTK 8.1 。为了便于读者复现,我上传到了CSDN,该项目工程中已包含了VTK 8.1,读者可自行获取。该工具是免费的,不需要积分,大家放心下载使用:
这个VTK 8.1是我自己下载的,如果读者自己安装了PCL1.9.1,可以把这个目录拷过去:
这个dll也有用,能够去掉一些warning:
2 安装 Cmake
直接去CMAKE官网下载最新版:
如果不放心,也可以用作者当前使用的版本:3.21.3
3 安装 Qt 5.13.2
安装教程请自行搜索,我选择了以下组件,主要是用QtCreator来搭建图形界面:
4 安装 Visual Studio 2017
安装教程也请自行搜索,本工程主要是使用Visual Studio 2017的编译器来构建工程。
5 检查和设置环境变量
安装上述工具后,需要检查下这些工具的环境变量有没有设置好:
二,构建PCV工程
1 从Github上获取源码
GitHub地址:point-cloud-viewer
GitCode地址:point-cloud-viewer
比如我保存在电脑的E盘:E:\QtProject\point-cloud-viewer-master
1 使用Cmake来构建工程
本项目使用Cmake来构建工程,首先设置源码路径和创建一个工程路径:
然后Cmake环境变量检查:
选择编译器VS2017 X64:
点击generate:
至此PCV工程就构建完成了。可以在工程输出目录找到生成了VS工程的入口,如果安装成功了VS,直接双击打开:
2 使用VS 编写code并编译执行
构建完成后,在输出文件夹里有PointCloudViewer.sln 文件,使用VS打开即可
如果出现无法启动程序的问题,参考博文:
使用CMake+Visual Studio编译生成的项目出现无法启动程序的问题解决办法
将PointCloudViewer设为启动项目:
点击调试按钮开始启动:
总共会有三个窗口跳出来,这是正常的:
至此PCV就成功跑起来啦!
也可以直接在编译输出目录打开exe文件:
3 使用QtCreator或者VS进行二次开发
使用QtCreator打开源码的CMakeLists.txt
打开cpp文件编辑源码:
打开ui文件编辑界面:
或者也可以直接使用VS进行开发:
具体使用哪种工具,看读者的喜好。
三,补充说明
1 缺少DLL
有同学提到了复现过程中出现了缺少DLL的问题(可能是因为环境变量没设置好),参考评论区一位同学的解决方案:
- Cmake生成build后用vs打开
- 设置第二个项目为启动项
- 在Debug x64的模式下编译。
- 如果出现缺少一些dll,需要PCL191\bin目录下、PCL191\3rdParty\VTK2\bin目录下、Qt5.13.2\5.13.2\msvc2017_64\bin目录下的一些dll文件,需要把这些文件拷贝到build文件下的Debug目录下才可以正常运行。
实在不行,暴力一点,缺啥补啥,或者把所有DLL都拷贝到exe所在目录。
2 关闭VTK warning 窗口
网上有教程,这里不再赘述。
版本适配问题
如果读者不是PCL1.9.1+VTK8.1的组合,那可能需要读者自己去摸索了,建议先用这个配置跑通,再升级工具版本。