ARMv8-A架构下的外部调试模型(external debug)简介

Armv8-A debug模型

ARMv8-A架构支持两种debug模型：self-host debug 和 external debug。

• Self-host debug （自主机调试），调试器运行在被调试的CPU内部，调试器代码可以是 应用程序、内核、操作系统以及hypervisor。比如我们常见的GDB调试，就是使用self-host debug模型。Debug exception就是自主机调试的基础，调试器通过代码来控制debug 逻辑单元，从而产生debug 事件，而这些debug事件又会进一步产生debug 异常。笔者将会下篇博文中对self-host debug 模型进行详细介绍。
• External debug （外部调试），调试器在被调试的CPU外部。Debug state是 外部调试 模型的基础。调试器控制debug 逻辑单元产生debug 事件，而这些debug事件又会导致CPU进入Debug state（调试状态）。

本文主要介绍Armv8-A 架构下的 外部调试（external debug）模型 。

一，外部调试 External debug 简介

Armv8-A 的外部调试模型 的最大特点就是调试器位于 CPU 外部，这个外部的调试器通过debug 接口比如JTAG，与被调试的CPU相连，可以控制CPU进行如下操作：

• 当异常事件发生时，停止程序运行。
• 检查 或者 改变 CPU 架构性的寄存器的状态。
• 控制CPU 执行指令，去访问内存。

如下图所示，外部的debugger可以通过配置一些调试逻辑单元里的寄存器（debug register file)，触发一个debug 事件，或者也可以让调试逻辑单元发出一个debug 停止请求（debug halt 或者 debug restart）的信号给CPU，进而控制CPU进入Debug state。

如下图所示，为一个标准的external debug 工作流程：

1. 外部PC主机连接着一个外部调试器，同时主机上在运行控制调试器的应用程序
2. 调试器通过debug 接口，比如JTAG，连接到处理器，与处理器的调试逻辑单元进行交互，控制处理器。

在debug state下，处理器在ITR（Instruction Transfer Register）中执行指令，外部调试器可以通过外部调试接口，往ITR中插入指令。DCC（Debug Communication Channel ） 则用于处理器和外部调试器进行通信的模块。

二，Debug state

上文讲过，外部调试模型的基础就是debug state，当debug事件发生时，外部调试器会控制调试逻辑单元进入调试状态。调试状态（debug state）又称为 halting debug state（停止调试状态）。当处理器进入debug state时，会按顺序发生以下操作：

• 处理器会停止执行位于PC寄存器中的地址上的指令，并且调试器通过外部调试接口开始控制处理器。
• 调试器通过外部调试接口，使用 ITR （Instruction Transfer Register）向处理器传输指令，让其执行，其中包括：
• • 通过ITR让处理器执行指令，调试器可以读写 处理器架构内的寄存器，比如通用寄存器、系统寄存器以及浮点寄存器等等。
• • 通过ITR让处理器执行指令，调试器还可以让处理器去访问内存。
• DCC 中的DTR（Data Transfer Registers）可以被外部调试接口以及系统寄存器接口访问，并且DCC在处理器和外部调试器之间交换数据起到了重要作用。
• 在调试状态下，处理器无法处理中断。

2.1 Debug state的进入与退出

当处理器进入调试状态时，会发生：

• 处理器在未进入调试状态之前的PSTATE的值，将会被存储在DSPSR（Debug Saved Program
  Status Register）寄存器当中。就如同进入异常前将PSTATE保存到SPSR中一样。
• 将之后重新开始的地址（从调试状态退出后，继续执行指令的地址）保存到调试链接寄存器Debug Link Register (DLR).中。就如同进入异常处理时的ELR寄存器中一样。
• 处理器停止执行PC寄存器指向的指令。
• 中断将不再被处理。
• 外部调试器将接管处理器。

当处理器处于调试状态时，外部调试器可以：

• 查看并修改 内存空间以及架构性寄存器上的内容，包括DLR和DSPSR。
• 使用ITR向处理器传递指令让处理器执行。
• 使用DCC与处理器之间进行数据交互。
• 通过DCPS和DRPS指令，改变处理器的异常等级。
• 通过触发一个重新启动的请求可以离开调试状态。

当外部调试器发出了重新启动的请求，处理器将会离开调试状态，当处理器离开调试状态时，会发生：

• 将DLR中的地址恢复到PC寄存器当中。
• 将DSPSR寄存器保存的状态恢复到PSTATE中。
• 处理器继续从当前PC所指向的指令开始执行。

下图描述了当处理器在正常执行代码时，进入调试状态和离开调试状态的流程：

外部调试模型通常会用于：

• 点亮硬件系统，hardware bring-up: 在系统开发阶段，硬件系统第一次被启动的时候，一些软件功能还不健全甚至不存在，所以需要外部调试器来接管硬件系统。
• 调试深度嵌入在系统中的处理器。

三，DAP，Debug Access Port

在外部调试模型中，外部调试器可以通过外部调试接口来访问debug 寄存器，这意味着访问外部调试接口的方式是由架构实现定义的。在大多数ARMv8-A系统中，都会包含一个调试访问端口（DAP），处理器外部的调试器可以用DAP来访问外部调试接口。此外，若是片上外部调试器（On-chip external debuggers），比如使用一个处理器来调试另一个处理器，可以使用内存映射接口（memory mapped interface）来访问外部调试接口。如下图所示，为使用DAP来访问外部调试接口的示例，通过DAP，不仅可以访问处理器的调试逻辑单元（ITR和DCC），还能绕过处理器，直接访问内存系统：

外部调试寄存器，又称为中止模式调试寄存器（halt mode debug registers），通常以ED开头，比如EDSCR和EDECR。

3.1 EDSCR, External Debug Status and Control Register

外部调试状态和控制寄存器EDSCR，是处理器调试实现当中的主控寄存器，下图为EDSCR寄存器的字段划分示意图：

下面介绍EDSCR的几个常用的字段：

调试状态标识，STATUS, bits [5:0]

通过EDSCR的STATUS字段，可以知道处理器当前处于何种调试状态：

错误累积标识，ERR, bit [6]

调试错误累积标识位，在调试状态和出现DTR或EDITR上任何信号溢出或欠运行（overrun or underrun）的异常时，此位被设置为1。

SError pending标识位，A, bit [7]

SError中断的pending标识，在调试模式下，用于指示是否有挂起的SError 中断（pending）：

如果HCR_EL2.{AMO, TGE} = {1, 0}，EL2在当前安全状态下被使能，并且处理器运行在EL0或EL1下，表面是一个虚拟的SError 中断。
否则，将是一个物理的SError中断：

• 0b0 No SError interrupt pending.
• 0b1 SError interrupt pending.

调试器可以读取EDSCR寄存器来检查当前处理器在没有进一步执行指令的情况下，是否收到了SError中断（pending），一个pending的SError可能表明了从目标内存系统上获取到的数据已丢失或者错误。

异常等级和执行状态，RW, bits [13:10]

通过RW字段，可以知道当前处理器的异常等级和执行状态

异常等级，EL, bits [9:8]

在调试状态下，EL字段表明了当前处理器的异常等级。

中止运行并调试使能，HDE, bit [14]

EDSCR的HDE为1时，处理器可以被Breakpoint, Watchpoint 以及Halt Instruction等debug event 打断，进入调试状态。

• 0b0 Halting disabled for Breakpoint, Watchpoint and Halt Instruction debug events.
• 0b1 Halting enabled for Breakpoint, Watchpoint and Halt Instruction debug events

EDECR，External Debug Execution Control Register

EDECR寄存器可以控制中止处理器的各种调试事件（Halting debug events）。

SS, bit [2]

EDECR寄存器的SS字段可以控制Halting step debug event是否能中止处理器的运行：

• 0b0 Halting step debug event disabled.
• 0b1 Halting step debug event enabled.

如果在非调试状态下改变EDECR.SS的值，其行为时不可预测的。
If the value of EDECR.SS is changed when the PE is in Non-debug state, behavior is CONSTRAINED

RCE, bit [1]

EDECR寄存器的RCE字段可以控制Reset catch debug event是否能中止处理器的运行：

• 0b0 Reset Catch debug event disabled.
• 0b1 Reset Catch debug event enabled.

OSUCE, bit [0]

EDECR寄存器的OSUCE字段可以控制OS unlock catch debug event是否能中止处理器的运行：

• 0b0 OS Unlock Catch debug event disabled.
• 0b1 OS Unlock Catch debug event enabled.
  

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